/sys/class/gpio でのエッジトリガ

PWM はエッジトリガをしかけて時間をそこそこ正確に計測する必要があります。Linux の GPIO でやる方法がわからなかったので、ちょっと調べて以下のようにしました。

• "/sys/class/gpio/gpio#{pin}/direction" を in に
• "/sys/class/gpio/gpio#{pin}/edge" を both に
• "/sys/class/gpio/gpio#{pin}/value" を開いて fd を取得
• select でエッジを待つ
• read で内容を読む
• seek で戻す
• select に戻る

select でブロックしてエッジが検出されると制御が戻ります。read したあと seek で戻さないと、次の select でブロックせずビジーループになってしまうようでした。

def self.trigger(pin, edge, timeout=nil, &block)
	self.direction(pin, :in)
	self.edge(pin, edge) #=> write "/sys/class/gpio/gpio#{pin}/edge"
	File.open("/sys/class/gpio/gpio#{pin}/value", "r") do |f|
		fds = [f]
		buf = " "
		while true
			rs, ws, es = IO.select(nil, nil, fds, timeout)
			if es
				f.sysread(1, buf)
				block.call(buf.to_i)
				f.sysseek(0)
			else
				break
			end
		end
	end
end

処理速度が不安でしたが、1ms 単位でとれれば十分なので Ruby + /sys/class/gpio でも十分でした。