移動する際の姿勢と軌跡を全部記憶する移動命令の独自ラッパー作ってそれ使って動作プログラムを書き、原復は基本遡りだが遡りpathに同じ姿勢あればショートカット。
ワーク捕獲クランプなど逆回しの障害になる動作も全部記憶。逆回し。
原復に気を使う必要がなくなる。
動作変更・追加しても平気
Quote
ドラフター|東大阪機械制御
@drafter_san
【ロボットの難しさ】
ロボットを扱う上で1番難しいのは原点復帰だと思う。
1軸のアクチュエータに比べると考える事が多過ぎて復帰パターンが無限に出てくる。
ロボットができる事は無限大だが、それを扱う制御設計者が考える事も無限大である。