これなんすよ・・・
ロボットを知らずプログラムがちょっとできるくらいでロボット業界に入ったとき、自分がHWごとにオブジェクト作って外部には抽象化インタフェースだけ出して内部変数を隠蔽して・・ってやってたら、「それじゃ後で辛くなるよ」って書き直させられた。今では理由がすごくわかる
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Yuki Suga/編み物ラグビー好きフリーランスロボット屋プログラマー
@ysuga
長年、ロボットシステム屋をやってるけど、自分が働くロボットシステム作るときに大事にしてる設計指針のひとつとして
「任意の瞬間の機械の全状態が観測可能とせよ」
というのがある。