激しく同意
今考えると、熱感鍛造のハンドリングはコレができないから本質的にすごい辛い仕事だったんだなぁと。。
ハンドの開閉はできるけど1000度近いワークを至近で検出できるセンサーが世の中に無いので、ロボットが把持したかを直接観測できない。
なので、ロボットの全状態の欠落を許容した設計が必要になる。把持しているかを確認するセンサを別につけて持っていくとかしたいけど、タクトタイム的に間に合わないので、供給の失敗をある程度飲んでもらうとか、把持失敗が検出された場合のワーク救出機能をつけておくとか
Quote
Yuki Suga/編み物ラグビー好きフリーランスロボット屋プログラマー
@ysuga
長年、ロボットシステム屋をやってるけど、自分が働くロボットシステム作るときに大事にしてる設計指針のひとつとして
「任意の瞬間の機械の全状態が観測可能とせよ」
というのがある。