【特異点を考慮した設計を】
ロボット手首関節が一直線状になる姿勢は「特異点」になります。
これはロボットが苦手とする＝到達できない姿勢で、基本的に避けるべき。
機械設計はロボット配置やハンド設計で、特異点に近づけない工夫をしないといけません。
私は下記の流れで検討します。
１．3DCADで姿勢（できれば軌跡も）を確認し、特異点近傍に触れるか確認
２．ロボットベース配置の見直し：ロボット高さを変更する等
３．(２NGなら)ロボットハンドの取付向きの見直し：グリッパを先端軸に対し傾斜させて取付等
どうにもならない場合は、プログラミング側で回避動作をとるしかありませんが、これが大変。
特異点を知らずに設計すると、現場で悲惨な目にあいますので注意しましょう！
