(cache)あるぱか on X: "【ロボット速度制御】加速時の運動パターン「速度、加速度、ジャーク」の関係性をまとめてみた。速度設定で重要なのは、本体の機械的負荷や振動を極力抑えること。ジャーク＝加速度の変化率設定が肝心。ジャークを下げれば時間は長くなるが滑らかになり、機械的負荷や振動を考慮した動きができる。 https://t.co/ELQ5WtO6Pn" / X

【ロボット速度制御】加速時の運動パターン「速度、加速度、ジャーク」の関係性をまとめてみた。速度設定で重要なのは、本体の機械的負荷や振動を極力抑えること。ジャーク＝加速度の変化率設定が肝心。ジャークを下げれば時間は長くなるが滑らかになり、機械的負荷や振動を考慮した動きができる。