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【ロボットの軌跡誤差】細かいことですが、ロボットは完璧にまっすぐ運動することは難しいです。ロボットの直線運動には軌跡誤差が存在し、速度の変化によってこの誤差は変わります。例えば、低速のティーチング時と高速の実作業時で軌跡が異なるため、そのズレも見ながらティーチングする必要があります。この誤差の原因は、各軸の加減速を個別に制御していて、その制御にムラが生じるからです。溶接・加工など、軌跡精度が品質に直接影響する作業では、この誤差が特に重要ですね。