その通りですね！
最悪はサイクルタイムアウトですが、予想できるところと言いますか、アンサーバックが返ってこない場合にタイムアウトになりやすいので、そこを上手く処理する。
例えば、カメラの黙り
判定結果が来なくなり、サイクルタイムアウトになるので、一定時間でNG判定にする。
そうすると、カメラのNGとなり、問い合わせが来た時でもカメラ側の不具合と判定できます。
サイクルタイムアウトだと、プログラムがいけないのか、機器がいけないか判断がつきにくくなるため、アンサーバックが返ってこなさそうな処理（プログラムの作り方に依るので一概に言えないですが）には、サイクル内で上手く異常を立ててあげると良いかと思います！！