背景

私は2012-22まで毎年なにかしらのロボコンに参加してきました。ところが、高専5年,大学3年の2023,24と空白の期間ができます。そこで私が感じたことは、
「最近、"圧倒的成長!!"を感じない！」
「技術的刺激が足りない！！」
といったことでした。
そこへ声を掛ける人が，，，
リーダー「君もロボコンやらないか？？」
　わい　「おう，やろうじゃねーか！！」
院試のことなど考えず参戦を決めました．

担当

Jetsonを使ってAIやらなんやらやりたいなーと思い、制御班に入ります。（このあと院試やら何やらで、コミット時間が足らず、高専ロボコンでひたすら触ってきたstmマイコン上の制御を担当することになります。時間が足りない中で、作業工程を読みやすいのは今まで触ってきたやつ！）

学び

いろいろありました。いろいろありすぎたので、細かいことは後で日記として書くことにして、ひとまず皆さんの益になりそうな学んだことから書いていきます。

その1：土壇場で取れる選択肢が多いことが大事．使うかどうかはおいておいて、ロボコン関係の手持ち部品はすべて持っていこう．

たまたまメンバーが持っていたものに救われた場面
・UDP通信もGPIO通信もできない！　→　USBシリアル変換モジュール　あるで！
・なんかARマーカー読み取り処理が遅い！　→　デスクトップPC持ってきてるで！（これはまじでなんで？？）
加えて，いろいろな技術スタックを"使える状態"(持ち合わせ，能力的，PC環境的に)にしておくことが大事

その2：「目的の本質部分を，いかに小さいコストで実現させるか」を一歩下がって考えること

必死にデバッグをやっていると，「無理にこれを実現しなくても他の方法があるのでは？」ということまで思考が回らなくなってしまうことがあります．言わずもがなですが，もっと楽にできる方法があるのに，今の方法に固執すると，とてつもない時間の無駄です．．．
解決策
・独り言言いながら確認する
・周りにいる人や偶像にラバーダックデバッグする

その3：問題の切り分けをきちんとする

なんとなくではなく、声に出して箇条書きに並べること。
・回路系
　・電源基盤への配線、電源基盤からの配線
　・通信ケーブル
・マイコンハードウェア寄り
　・CAN通信、UART通信まわりの設定、割り込み処理
・マイコンアルゴリズム寄り
　・次の処理に移るトリガー
　・配列外アクセス（なんで今更‥）
　・オーバーフロー（なんで今更‥）
　・どのようにデータが流れているか
　・どの段階で意図しない状態になっているのか
をきちんと見ないとですね…
また、内部の状態をきちんと把握するために，デバッグ方法は複数持っておくこと．（CubeIDEのLive Expressions，CubeMonitor，シリアル通信，基板上LED，etc.）

その4：努力したことに対する否定は人を深く傷つける

Twitter上で見られた意見
「なんでロボコン経験者が一定数集まっているのに、このザマなの??」
「第一回大会なのに要素詰め込み過ぎじゃない？」
「全然相撲やってなくない??」
結構クるものがあります…

あなたが否定している、その政策やそのシステムは誰かが一生懸命作ったものではないのですか?? 作った人に見せたら感情的にさせてしまわないか、よく考えてからTweetしてほしい…(切実)（自戒でもあります。）もちろん、適切な批判は大事です。しかし、それ以前に、作者を感情的にさせてしまったら、議論にならないのではと思います。

その5：作ったもので遊んでいるとき，作ったものを他の人に遊んでもらっているときが一番楽しい

もう脳汁ドバドバですね．異論の余地なし、一番楽しい瞬間．

謝辞

　チームリーダー，本当にごくろうさまでした．私含めメンバーの進捗の遅れで，各方面に頭を下げてまわってくれて、ありがとうございました．また，限界進捗中強く当たってしまったこと，本当にごめんなさい。
　また，「ロボコンやってないで院試勉強しろや！」と背中を蹴飛ばしてくれた先輩、「おやおやどこで詰まっているんだい？まずは切り分けてだな」と思考の整理を手伝ってくださった先輩、「眠いー」といいながらも、夜遅くまで動作実験に付き合ってくれた先輩、本当にありがとうございました。
　回路班リーダー，同じ高専ロボコン経験者というバックグラウンドで，話を合わせやすく楽しかったです．ありがとう！！
　最後に，院試というロボコンにフルコミットできない要因を抱えた私をあたたかくメンバーとして迎えてくださったチームメンバーの皆様，本当にありがとうございました。おかげさまでいい経験ができました．

有益と言えなくもない内容はここまでです。ここからはただの独白です。

日記

ここまでお読みいただき，ありがとうございました．以降は自分の備忘録としての日記です．特に価値のあるものはありませんので，あしからず．

04/15 参加
最近本気でものづくりしてないな～，技術的に成長できていないな～と思い，技術的な刺激がほしいという動機で，チーム発足より少し遅れて参加することにしました．
そして，なんやかんや他のことが忙しくなり，しばらく浮上できなくなります．
06/14 練習会にひょっこりお邪魔し，再浮上．
07/xx 練習会向けのプログラムを何個か書きました
08/04 院試のため活動休止
08/19 院試終了！
リーダーに連絡！「今どうなってんの？？」
回路間通信ができてない？
おーん…
とりまつよつよ回路班リーダーに声かけて…
08/20 あ～バイトも行かなきゃ！！
08/21 体育館で徹夜…通信はとりあえずできた…昇降プログラムを移植して…とりあえずタイヤは動いた！… あ～髪も切らなきゃ

08/22 輸送の日
朝一旦家に帰って，洗濯やらなんやらをして，学校戻って梱包やらなんやらして，先輩の運転するハイエースに積んで，一緒に京都の練習会場へ．駐車場で，通信チェック及び，昇降のプログラムを追記．

08/23 けいはんな1日め
CANできないよ～…
重力補償入れなきゃ
重心が前によっているから（昇るシーケンス上の仕様），前後の高さがズレていくよ～→揃えるためのプログラム追加しなきゃ…

08/24 けいはんな2日め
うーん，動かない…．この日の終りには一応練習会場で
急遽メンバー入りした人の研究室にて徹夜進捗（写真掲載は承諾を得ています）

08/25 けいはんなから夢洲へのロボット移送の日
私東京に戻る？？？

08/26 本番1日め 院試面接！
一人東京に戻り，院試の面接を受けてました．なんで？？
面接終わりのその足で，会場に行き衝撃の事実を知らされることに
「メインマイコン，予備含めて全滅した…．原因不明」
は？？？？（後に原因は電源回路周りの設計不備であろうと言われています）
その夜，宿で限界進捗開始です！！
練習会で使っていたマイコンに急遽換装しました．
早朝…ぎりぎり動いた！！
コントローラの通信部分も調整して，どうにか形に

補足：学んだことその2について，できたシーンとできなかったシーンについて振り返り．
⭕️できたシーン
・大会前夜，CAN通信ができないとき，「もっと他の手段ない？とりあえず動けばいいんだ！」と発想を切り替えることができた
❌️できたなかったシーン
・メンバーの環境の違いによりビルドが通らなかった
・試合直前のデバッグで，アルゴリズムのデバッグに集中しすぎて，コードを強引にねじ曲げてでも，バグを消すという発想に至れなかった

総じて、土壇場でどうにかやるっきゃねぇ！と一周回ったときに、発想の切り替えができている気がします。しかし，一人で考えていること思考が硬直してしまうので，他の人に「今こんなことで止まっててー」って話すことが大事だなと思いました．

08/27 本番2日め
あれ？昇降フローから抜けられなくね？？？
どうしよどうしよどうしよ…
KINKI KNIGHTSの強い人「手動で抜けられるようにしてよ」
私「それでいいやん！」
（視野の狭さが露見しました，，，）
試合では，あまり動かせなかったのですが，その後の交流会で色々遊べたのが楽しかったです．
大会結果としては，応援系の賞をもらった気がします．
ScienceTokyoの記事にしていただいているらしい↓

ということで，オ・ワ・リ
本当にありがとうございました．