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通常、ソフトウェアってスタートからエンドまで順番に処理していくのが定番だけど、装置制御ってのは基本エンド無いループ処理なのよ。そのループ一周にかかる処理時間が一定である必要がある。(余った場合はウェイト入れて調整する)