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Headscale の方はどうでしょうか? 暗号化の鍵などが自分で管理できるし、バックドアの有無も自分でauditできるのでそこまで問題点ではないと思います。 逆にそういう「一層の隔離」を入れずに SSH を直接パッブリクポートに開放させるのも望ましくないではないでしょうか。