我试着粗浅回答一下吧。不请自来。我不是历史学者，没那么专业，只是根据掌握的资料进行简单分析。

唐朝爵位世袭制度，史料相对比较匮乏。宗室爵位有明确记载，而功臣爵位基本上得从实际案例中总结、推断。

先说结论

【非常明确】宗室爵位，降等承袭。皇太子诸子封郡王，此后降为国公世袭。亲王承嫡者降为嗣王，此后降为国公世袭。亲王子承恩泽者可封郡王，此后降为国公世袭。亲王其余诸子，降为郡公世袭。

【半明确半推断】功臣爵位，凡公侯伯子男，其子承嫡者世袭，承恩泽者另封。功臣特封郡王，此后降为国公世袭。唐朝前期，功臣爵位不乏世袭之例，而似乎自肃宗、代宗之后越来越严格，逐渐形成了降等世袭、不能世袭的现象，可视为宋制的雏形。

明确史料

唐朝爵位制度见《封爵令》，完整令文已佚，主要散见于《唐六典》、《唐律疏议》，以及日本《令集解》诸书引部分令文。从中能得到两个明确信息：第一，爵位世袭是基本制度；第二，宗室爵位降等承袭。

唐律疏议甲

《唐律疏议》卷二五《诈伪》“非正嫡诈承袭”条，疏引《封爵令》：

依封爵令，王公侯伯子男，皆子孫承嫡者傳襲，以次承襲具在令文。

唐律疏议乙

《唐律疏议》卷四《名例》“会赦改正征收”条，疏引《封爵令》：

依令，王公侯伯子男，皆子孫承嫡者傳襲。無嫡子，立嫡孫；無嫡孫，以次立嫡子同母弟；無母弟，立庶子；無庶子，立嫡孫同母弟；無母弟，立庶孫。曽玄以下準此。

唐六典

《唐六典》卷二《尚书吏部》“司封郎中员外郎”条：

皇兄弟、皇子皆封國，謂之親王。親王之子，承嫡者為嗣王。皇太子諸子，並為郡王。親王之子，承恩澤者亦封郡王，諸子封郡公。其嗣王、郡王及特封王，子孫承襲者降授國公。諸王公侯伯子男，若無嫡子及罪疾立嫡孫，無嫡孫以次立嫡子同母弟，無母弟立庶子，無庶子立嫡孫同母弟，無母弟立庶孫，曽玄已下亦同此，無後者國除。凡名山大川及畿內縣皆不得以封。至郡公有餘爵，聽囬授子孫。其國公皆特封焉。

令集解

《令集解》卷第十七《继嗣令》“继嗣”条，集解引《封爵令》：

案封爵令，公侯伯子男，身存之內，不為立嫡，亡之後，嫡襲爵，庶子聽仕宿衛也。襲爵嫡子，無子孫而身亡者除國，更不及兄弟。

功臣爵位世袭典型案例

前边提到了，宗室爵位世袭，其制度有明确记载，不必赘述。功臣爵位世袭，举几个相对典型的案例，从这些事实，经过引证甄别，同时参照其他史料，可以推断出如最初结论所述。但是，我不是专业学者，举例不免偏颇，推断不免疏漏，所以仅代表我一家之言，专业的事情，就留给专业学者吧。

• 案例一：观国公杨恭仁 → 子杨思训袭封观国公 → 曾孙杨睿交袭封观国公 —— 国公爵位世袭
• 案例二：汾阳郡王郭子仪 → 子郭曜袭封代国公 → 子郭暧袭封代国公、后袭封汾阳郡王 → 孙郭铸袭封代国公 —— 功臣特封郡王，子依制降国公，又承恩泽袭郡王，孙依制降国公
• 案例三：晋国公裴度 → 子裴识袭封晋国公 —— 国公爵位世袭
• 案例四：彭阳郡公令狐楚 → 子令狐绹袭封彭阳县男 —— 降等世袭

补充回答

净顾着“自High”了，忘了题主还有一个细节问题。

爵位持有者在世，他的法定继承人在其在世时是否有爵位？是低于他的爵位还是同等爵位？

以我个人的非专业能力，暂时没法深入回答这个问题。按照《令集解》引《封爵令》来看，功臣爵位持有者在世，其依制袭爵者是没有爵位的，只能等亡后袭爵。

但是吧，这里可以说一个略微“碰瓷”的例子。

皇太子诸子并为郡王，这是制度。所以皇太子一脉的皇孙们，依制都是郡王，爵位肯定是低于皇太子的（虽然皇太子并不是什么爵位，但大致这么比吧）。这些“皇孙郡王”们，“势必”有位承嫡皇太子的“未来皇太子”。各位观众！“厉害”的例子这就来了！别忘了，唐朝是有皇太孙的呦！

高宗李治开耀二年（682年），皇太子李显的长子李重润出生（原名重照，后改重润，偷个懒，就统称重润了）。祖父李治非常开心，在李重润满月时，大赦天下，改元永淳。同年，李治立李重润为皇太孙。待到李显登基，还没来得及封李重润为皇太子，李显就被武则天废黜。等到圣历元年（698年），李显复为皇太子，后封李重润为邵王。大足元年（701年），李重润因得罪了武则天被赐死。神龙元年（705年），李显再次登基，后追封李重润皇太子，谥曰懿德，陪葬乾陵。

你看看，李重润之所以“厉害”，是因为他叠加了“两重Buff”，乃“真·重润”也。

其一，祖父直接给他封了皇太孙，与其父皇太子并立。依制，皇太子诸子并为郡王，李重润厉害吧，皇太孙呢！

其二，李显复为皇太子时，虽然未复李重润为皇太孙，但也没依制封为郡王，而是封了邵王。