前回述べたロボットアームの３大トラブルのうち、最も多いのが配線関係だと思う。
産ロボだとアームを太くして、コルゲートチューブなどでしっかり保護できるが、サービスロボットでは、極力細くしたいので、その手は使えない。
ここで、大事なのは構想設計の段階からどこに配線を通すか、出力軸を中空にするのか、軸の外側に配線するのか、配線をどこで固縛し、どれだけ遊びを与えるのかも入念に設計する必要がある。
さらに、配線そのものにも工夫点が多い。ポイントは配線の被覆の材料と素線の太さである。
被覆はフッ素系など滑りやすく摩耗しにくいものを使う、素線は曲げ応力を小さくするために細いものをたくさん束ねて使うなどの工夫が必要だ。
機構設計だけでも大変なのに、柔らかい配線のことも考えるのは、設計者にとってとてつもなくしんどい業務だが、ここに手を抜いてはいけないのだ！！！
#経験の共有
Quote
礒部 達/プリファードロボティクス CEO
@toru_isobe
個人的にロボットアームの機構設計の三大トラブルは、配線、共振、軸締結だと思っている。
特に、人共存ロボットを作る時は、軽く、小さく作りたいので、出力軸の締結はギリギリを狙う時が多い。
軸締結手法として、スプラインは高い、キー溝はサイズ不利。止めネジは論外、代案として出るのは接着剤。
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