個人的にロボットアームの機構設計の三大トラブルは、配線、共振、軸締結だと思っている。
特に、人共存ロボットを作る時は、軽く、小さく作りたいので、出力軸の締結はギリギリを狙う時が多い。
軸締結手法として、スプラインは高い、キー溝はサイズ不利。止めネジは論外、代案として出るのは接着剤。
ロックタイトのカタログスペックを見たら大丈夫そうでも実は罠がたくさんある。
例えば、はめあいがキツイと接着剤が押し出されるし、事前の脱脂や表面をあえて荒らすとか。また、材料の熱膨張率の違いによって、最適な接着剤を選ばないといけない。さらに、製造工程で品質を担保するにはどうすべきかという問題も。
とても難しいけど多くの場合は解があり、技術開発に成功すれば差別化できる！！
#経験の共有