記憶情報とセンサー情報が不一致の場合、異常にしております。
在荷無し＋センサーオフ ＝ 正常
在荷有り＋センサーオン ＝ 正常
それ以外を異常として、搬送中、加工中などは除外とするように自動運転時は常時監視しております。
センサーが正しくないと、サイクル起動はしないようにして、異常ならサイクル停止するようにしております。
吸着関係も常時監視と、ポイントでのチェック、上昇した時や、搬送後に確認して、サイクル停止するようにしております。
記憶情報は１ワークあたり１００ワード用意して、在荷の有無、加工情報、検査情報などを記憶し、どこかのステーションや移載ＰＰへ引き渡すようなら、データをごそっと転送するイメージですね！