装置のプログラムは、まず最小単位の機能を作り、よく使う機能を最小単位でまとめ、サイクル動作を作ります。
自動運転や原点復帰、手動操作はあくまでも機能の１つ。
自動運転でサイクル動作やその他の機能を呼び出して動作を作ります。
原点復帰は装置を原点に戻す機能、手動操作は最小単位の機能を動かす機能。
機能を意識したプログラムを作ると、様々な機能を同時に生かしながら、並列に様々な処理が実現できます。
動作変更も容易で、最小単位の機能の呼び出しを変えるのか、機能の処理を変えるかだけで済みます。
つまり、プログラムは機能の積み重ねなので、機能をどんどん作らないとプログラムは終わらないということですね