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５０歳になって日々こうしたいなと思う事諸々
・好きなことをする
・嫌なことはやらない
・主導的にうごく
・ルーチンは時間割を作ってやる
・まず手を動かす
・早起きをする（自分の体内時計に合わせて）
・先憂後楽
・怒りを制御する
・本を読む
・アウトプットする
・仕事をゲームにする
こうへい（Kouhei Ito）
こうへい（Kouhei Ito）
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こうへい（Kouhei Ito）
@kouhei_kanazawa
■ドローンやロボットの自作を通じて制御工学や関連技術の生涯勉強情報を提供■工学博士■防大航空宇宙→筑波大博士■陸自→対戦車誘導弾等の装備品開発→高専教員→大学教員■ロボットランサー優勝→マイクロマウスニューテクノロジー賞受賞■指導者としてつくばチャレンジバンナム賞→飛行ロボコンマルチコプタ部門１位等々■北海道函館出身
rikei-tawamure.comJoined June 2009
こうへい（Kouhei Ito）’s posts
今、嫁さんに言われたんだけど、どうやら、何かしらリラックスして楽しんでる時、僕はソフマップの歌を鼻歌しているらしい。３０年前くらいにアキバに通っていた時にいつも聞いていたので、楽しい思いと結合してるんだろうな。秋葉はほんと楽しかった。
StampFlyは8月2日(金)発売予定になりました！これまで、長かったので、嬉しいですね。入ってるプログラムで飛ばして楽しんだあとは、プログラムを楽しんで欲しいですね。よろしくです。
小学生ぐらいの時にマブチモータに電池を繋げて回した。電池の個数を増やすと早く回った。電池を反対に繋げると逆回転した。これが僕の制御とのファーストコンタクト。
きっちり階段を登ればどんなマイコンでも大抵は飛ばせられます。500円のマイコンと2〜3千円のジャイロでOK。実は今はフラコンも安く買えるので損得勘定だと合わない世の中ですが、人が作ったものは使い方を学ぶのが結構大変です。自由に自分でプログラムでき、飛ばせる楽しみはお金ではありません。
研究室の高専卒のNewtypeがカルマンフィルタで高度と速度を推定してPID制御で高度制御するコードを完全に自分で書きあげ、本日、高度を維持する実験に成功しました！
これは嬉しい！
動画は自分が操縦して学生が高度制御スイッチを入れる役割分担で実験した時のものです。12秒から高度制御ONです。
Raspberry Pi Picoと言う550円ぐらいで買える安価なマイコンをフライトコンピュータに使用したドローン学習用のマルチコプタを作っています。プログラムも独自で開発中です。まだまだ安定性が今一歩ですが、少しづつ進歩しています。安全に気をつけながら部屋の中でも飛ばしています。下スレッド参考に
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こうへい（Kouhei Ito）
@kouhei_kanazawa
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自分用の備忘録レベルですが、PicoCopter製作ガイドを作ってみました。マルチコプタ作りに挑戦したい方がいて、これを作って頂けたら本当に嬉しい。まだ実現度５０％ぐらいですが、これを作る授業を準備しているところです。Githubに現時点のフルバージョンをあげています。github.com/kouhei1970/Pic
AtomFlyはプログラムがなくて飛ばせない状態で販売されて、飛ばせた人は何人かいたけれど、ほとんどは飛ばず、すぐにEOLになったみたい。最初から「プログラム入ってないよ！」「Challengeだよ」と発売された。その姿勢も面白い。でもマイコンは最初から何もプログラム入れられないで、「好きにして」
IMU流行っているから、姿勢推定の基本をブログでまとめようと思います。いっぺんに書くと情報量多すぎて、わけわからなくなるので少しづつにしますね。AIの力借りて書く練習もかねてます
まずは、姿勢を表すのに最もわかりやすいと思う方向余弦行列から
飛行ロボコンはやっぱり見てるだけで楽しい。ロボットが空気に乗ってる感じがたまらない。物理法則を味方につけて動作してる感じがエモいんですよね。
「「マルチコプタの運動と制御」基礎のきそ」これまではホバリング状態のモデルで記述していましたが、簡易的な空力モデルを入れて水平定常飛行に対応したモデルの記述に変更しました。
AtomFlyの飛行制御プログラムを作り始めました。github.com/kouhei1970/picをなるべく流用したい。姿勢推定はMadgwickフィルタを使う予定PlatformIO＆M5Atomでのプログラムは初めてになるので手探り状態。GitHubのソースは現時点ではコンパイルも通りませんが逐次更新予定です。
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みなさま、すみませんm(_ _)m
実行時間を計測した結果を表示するprintfが原因でした。
無重力下の宇宙船の中でTハンドルを回すと普通の感覚では奇妙に思える運動をします。剛体の運動をシミュレーションする計算をしてみると実際にその挙動が計算結果として現れて楽しいです。回ってるTハンドルが突如として回転軸ではない軸周りに反転します。
Raspberry Pi Picoでドローンのフライトコントローラーを作ってプログラムして飛ばすために知っておこなければならないことほぼすべてをブログにまとめています。
まずはLチカ
ブームは去ったかに見えるIMUを用いた姿勢推定のコーディング準備中。状態方程式と観測方程式は書けた。例のIMUにも使えるようにオープンソースにします。とりあえずStanpFlyで動かしてみんなみたいに画面で座標軸が動くようにする。
1年生から研究室に来ているY君。1年生ではbetaflightベースでクアッドコプタのパーツを集めて1年かけて飛ばせるようになって。２月のStampFlyの集中講義を受けてペリフェラル関係を除いてスクラッチして今日フライトさせてた。素晴らしい成果。ドローン制御受講生の中で自分で飛ばせた第一号！
将来、ロボットの勉強を始めたい人のための寺子屋を作りたいと思っています。その準備と自分の勉強とボケ防止の為、健康維持のモチベアップのためにもtwitterやブログで展開したいネタを考えています。少しづつやり始めたい。
「普通の投資」と言うタイトルでブログ記事書こうかなと思っていたら、ちきりんさんが、ほとんど言いたいことを書いていました。
ロボットの自己位置推定、誘導制御それらに関するシミュレーション、制御工学のボード線図の描写の場面、その他、多分いろんなところでアークタンジェントさんの洗礼を受けることが多い。あなたは、はまりましたか？
これから安定判別の話に続きますが、しばらくお休みですのでコーヒーブレイクということでミサイルの運動方程式について極々短くお話ししてみました。
今後、制御対象の例としてミサイルも取り扱いと思います。
ご興味があれば、いいね、RTお願いします。
よい連休を！
#つぶやき制御工学
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昨日学生と座標変換の話をした。頻出する話題だし慣れないとややこやしい。基本に戻ってベクトルの回転から自分で求めて次は座標を回したらどうなるか考える。腑に落ちるまで、あるいは覚えてしまうまで繰り返すのが良いかな。弊ブログで一番読まれてます。
