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東海林ファジィロボット研究所 所長兼CEO
東海林ファジィロボット研究所 所長兼CEO
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東海林ファジィロボット研究所 所長兼CEO
@Toukairinn_FUZZ
東京都公立大学法人発ベンチャー東海林ファジィロボット研究所 代表取締役所長兼CEO / ロボティズ日本支店 研究開発部 部長兼主任研究員 / 東京都立大学 客員研究員・非常勤講師 / 東京都立産業技術大学院大学M1 / 東大先端研・電通大 元研究補助員 / ファジィ理論，神経回路，自己増殖型学習 #東海林_移動ロボット
東海林ファジィロボット研究所 所長兼CEO’s posts
前に総研大の先生方と話した時に，昆虫は脳も凄く小さいし，眼も人間と比べたら殆ど見えてないけど，移動物体の回避も平気でこなすし，蝶に至っては大陸横断するのもいると聞いて，汎用AIとか言う前に昆虫がどうやって異常に少ない計算で，実世界で適応的に振る舞えているのか考えた方がいいと思った．
修論で不合格は初めて見たかもしれない（大体は提出すらせずにアウトとかな気がするので内容の質的にアウトは見たことない）．卒論と修論はどれだけ酷くても，突っ込みだしたらキリがない上に残られても困るので，早く卒業してくれという感じが強いのかなと思ってた．
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本格的に衰退国みたいになって来たら，研究なんて他の先進国に任せて，博士課程の人数激減させて，高専の5年間一貫教育で即戦力を育てまくった方が起死回生できる可能性は高そうだし，何となく国もそんな感じで考えてるんじゃないかなとか思った（前に元萩生田文部科学大臣が高専を激推ししてたし）．
むしろ，情報系だけやってきた人の方がこの先しんどいと思う．機械系とか電気系のハードもわかっていて実機関係の実装にも慣れていてソフトが書ける方がコード自働化とかの影響は受けにくいと思う．あと，情報系から機械系へ軸足を移す難易度が高いのに対して，その逆は設備等の障壁が殆どない．
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GPUやビックデータでどうこうみたいなのは明らかに方向性としておかしいし，極端に非効率なことをやってるんだろうなと思う．スケールするかどうかとかそういう問題ではなく，根本からおかしなことやってるんじゃないかという．これは，福島邦彦先生も同じようなことをIEEE CISの講演で仰っていた．
ROBOTIS日本支店のオフィスからセンターオブガレージへ移動して，吉崎さんから沢山のデモを見させていただきました．普通ならこんなに早く操作したら，暴れてしまうと思うのですが，良い加減に調整されていて凄かったです（SNSへの投稿は許可を貰っています）．
#V_Sido
0:04 / 0:17
これどうやって本人かどうかを特定してるんだろ．業者の勘違いで弾いたりとかもしてるってことなのかな． t.co/diBR0cg5R1
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深層強化学習ベースの手法は，この講演で國吉先生が仰っているように，人間がして欲しい行動を取らずに訳の分からない行動を取ってしまうことがある（報酬が最大になるように学習しているのでシステム自体は正常動作）．それを防ぐために常識を教えようとすると報酬を細かく定義する必要がある．
東海林個人で機械設計・加工・組立，知能化までこなせるようにしておいて良かった(°_°)
生産システム工学コース出身で，RoboCup研究部・東大稲見研・電通大小泉研でもメインは機械設計やRP全般が仕事だったので，当たり前といえば当たり前なんだけれど...
#東海林_移動ロボット
高専入学して以降は，一年中安全靴を履く生活をしてて，国際会議もそのままで行こうとしてしまい空港の検査で引っ掛かるとかいう大ボケをやってしまった…
論文の被引用数って多ければ多いほど良いのかと思ってたけど，実際にはイントロとかでこの手法だとあれも出来ないしこれも出来ないみたいにボロクソに言うためだけに引用され続けてる有名な手法とかが案外多くて，面白い．分野に与えている影響自体は大きいけど，良い意味かは分からないみたいな．
チャットGPT関連に変な違和感があるの，日本は開発側ではなくて完全にユーザ側（消費者側）なのに，謎の盛り上がりを見せてるからだと思う．生殺与奪の権を握られている状態だし，そもそもあの手のゴリ押し系の類のアプリは，計算資源も人的資源もない国だと手を出すだけ酷いことになるような...
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人間は余程危ない作業でもない限り何でもこなせる万能ロボットみたいなものなのに，最低賃金が低過ぎてロボットを導入するメリットが殆どない（敷居が高い）のは本当に困るなと思う．物価も違うから何とも言えないけど，アメリカみたいに最低賃金が高くなっていくとお店の自動化とかも急激に進みそう．
創造的ロボティクス演習ですが，今日初めて実機の六脚ロボットが完成し，都立高専ロボット工学コース出身の後輩がIK解いて，歩行生成していました．かなり綺麗な歩き方で凄いなと思いました．
来週は中間発表なので，前進動作や旋回動作を組み合わせて，徒競走みたいなのをやります！
0:02 / 0:17
最近は助教を募集しても全然応募がないみたいな話も聞くようになって来たけど，博士号も必要でその他スキルも色々と必要な上に薄給で，更にいつ打ち切られてもおかしくないほど不安定となると，人が集まらないのは当然な気もしてきた．
> RT
機械系→情報系はよくいる一方で，逆は殆どいない現象，恐らく機械系が設備依存だからかなと思う．
CAD/CAM/CAE/CATソフトを使った演習科目や，加工機等を使った工場実習は，個人で自主的に取り組むというのが情報系に比べて難しい．Fusion360とか入れて，個人的に勉強してる人は増えてるだろうけど．
そういえば，無料でROS Robot Programmingが公開されているのを最近まで知らなかった...（リモートワーク中に気づいた）
e-Manual見ながらGazeboのシミュレーション環境を構築して，このpdf読んで，ROSを勉強すると英語の勉強にもなるし良さそう
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この前のIEEE CIS Summer Schoolの福島邦彦先生の招待講演を聞いて思ったけれど，人間は一を聴いて十を知るのに対して，今流行ってるのは十を聴いて一を知る(実際にはもっと全然酷い)状態なので，明らかに欠陥があるとのこと．
まぁネットワーク構造見れば一瞬で気が付くことではある...
大学教授が教師とかの方に分類されて，学者・研究者が別でランクインしてるのよく分からないな．
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ライブドアニュース
@livedoornews
【男女ともに】中高生が描く将来なりたい職業、1位は「教師・教員・大学教授」
news.livedoor.com/article/detail
調査を実施したベネッセは、現役中高生がコロナ禍を背景に教師との接点が相対的に厚くなったり、現場で日々奮闘する医療スタッフが活躍したりする姿を目にしたのではと分析している。
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な༯ん༯か༯設༯定༯間༯違༯え༯て༯弄༯っ༯た༯み༯た༯い༯で༯S༯i༯m༯e༯j༯i༯が༯め༯ち༯ゃ༯く༯ち༯ゃ༯に༯な༯っ༯て༯る༯．ど༯う༯や༯っ༯て༯治༯す༯の༯でこ༯れ༯…༯ク༯ソ༯機༯能༯過༯ぎ༯る༯．
めちゃくちゃ雑なメモを書きながら読み進めるの，かなり学習効率が高まるので良いんですよね（松本元先生の仰っている出力依存性学習）．
今思うと持ってる技術や知識の大半は自主的にやってる研究や仕事で身に付けたものだから，授業だけ受けて最低限の卒論や修論を書く感じだとすると実質何も身に付かない可能性はあるなと思ってる．高専は指導が厳しかったからあれだけど，大学は特にそういう傾向があると思う． x.com/xenon_halide/s
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最近はベーゴマ関連のツイートを一切してなかったので久しぶりにしてみます．
機械を一切使わずに金ヤスリと紙ヤスリだけで手加工したベーゴマです．
小学生4, 5年生の時は特に熱中してました．
一応，元ベーゴマ日本一です(大人の部も含めた総合優勝)．
写真はネットで拾ってきた昔の自分です(°_°)
情報系出身で実機を触った機会がほぼない方とかだと普通にありそうで怖いんですよね．シミュレーションでうまく動いてるんだから，当然実機でもうまく動きますみたいな感じで...
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porizou
@porizou1
現実世界をゲームと同じと思ってる説 x.com/Toukairinn_FUZ…
最近思うんですが，課題を出されない限りは自主的にやらない人に対しては，大量の課題ってそれなりに効果があると思うんですけど，言われなくても自分に必要なことをやろうと計画を立てている学生からすると，多過ぎる課題の影響で予定通りに進められなくなるので困る気がするんですよね...
ファジィ理論の提唱者で有名なZadeh先生がZ変換の生みの親というのは知ってたけど，システム同定理論の提唱者でもあったと知って驚いてる(°_°)
実問題を厳密に解くのは難しく，限界を感じていた時に思いついたのがファジィ集合だったというのは色々な本で読んだけど，制御理論も極めていて流石過ぎる．
このデモを見させていただいた後に，トルクの小さいDYNAMIXEL XL330でこんな動きまで出来ているのが更に凄いですねと吉崎さんに伝えたら，「お気づきになりましたか」と言われました．正直，トルクが大きいXC330でも似たようなことをやる自信が無いですし，どちらにしても神業だと思います．
#V_Sido
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東海林ファジィロボット研究所 所長兼CEO
@Toukairinn_FUZZ
0:16
ROBOTIS日本支店のオフィスからセンターオブガレージへ移動して，吉崎さんから沢山のデモを見させていただきました．普通ならこんなに早く操作したら，暴れてしまうと思うのですが，良い加減に調整されていて凄かったです（SNSへの投稿は許可を貰っています）．
#V_Sido
東京都立産業技術大学院大学 産業技術研究科 産業技術専攻 創造技術コースに合格しました！
今も既にフルタイムで働いていますが，来年度からは社会人修士として，ロボットデザイン等を学び，共同研究として久保田研究室での研究開発も続けていきます（社会人博士でまた受けると相談しています）．
GPUがないとまともに動かないシステムや方法論は，計算資源でゴリ押してるだけという印象が強いし，実用化するにも消費電力やコスト増加などの問題でハードルが一気に上がるので，好きになれない．Soft Computingの思想みたいに貧弱な計算資源でも，実時間で人間のような柔軟な知的情報処理がしたい．
学生の生徒化ってしっくりくる気がする．
言われたように宿題をやって毎日が過ぎていくって，小・中学生あたりで終わりにして欲しいし，ある程度は自由に勉強なり何なりやらせて欲しい．
特にオンライン授業だと，授業を受けて課題等を出したという事実ばかりを優先している気がする．> RT
M1だけど，ボスにろくに相談もせずに勝手に書いて投稿を繰り返して（一応締切直前に軽い確認だけお願いしてる），筆頭著者・責任著者の査読付き国際会議論文が5本ある状態．自力でも普通に何とかなるとは思う（仕事が忙し過ぎてjournalを書く時間が取れてないけど…）．
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