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アイテム
ロボットハンドによる風呂敷包みのほどき作業に関する研究
https://uec.repo.nii.ac.jp/records/10107
https://uec.repo.nii.ac.jp/records/1010725424ac7-56ff-448d-9a71-44dbd80de231
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
 2030095.pdf (49.5 MB) |
| Item type | 学位論文 / Thesis or Dissertation(1) | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2022-02-24 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||
| タイトル | ロボットハンドによる風呂敷包みのほどき作業に関する研究 | |||||||||
| 言語 | ||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_46ec | |||||||||
| 資源タイプ | thesis | |||||||||
| 著者 | 平尾, 昇一 × 平尾, 昇一
| |||||||||
| 抄録 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||
| 内容記述 | 本研究の目的はロボットハンドによって風呂敷包みの結び目をほどく作業の実現である．人間が風呂敷包みをほどく場合，まず繰り返し「外乱」を与えることで結び目を緩める．その後に結び目の布を掴み，引き抜くことでそれをほどく．本研究ではこの人間による作業を参考にして，ロボットが可能なほどき作業を提案した．具体的には「摘み上げ操作」と「引きずり操作」という2つ操作を定義し，それらを使い分けながら繰り返し用いることで，外乱による漸次的なほどき作業を実現した．「摘み上げ操作」は結び目をほどく上で基本となる操作である．一方の「引きずり操作」は結び目が固く結ばれており，「摘み上げ操作」のみではほどくことが困難な場合に，それを緩めるために用いる操作である．また布は柔軟物であり，そのため結び目の形状は多様である．よって布の変形に対して頑強な，結び目の位置，方向，固さを認識するための手法が必要である．結び目の固さの認識は，「摘み上げ操作」と「引きずり操作」を使い分けるために用いる．本研究ではニューラルネットワークによってこの認識を行った．以上の手法により，77%の割合で風呂敷包みの結び目をほどくことに成功した． | |||||||||
| 学位名 | ||||||||||
| 学位名 | 修士 | |||||||||
| 学位授与機関 | ||||||||||
| 学位授与機関名 | 電気通信大学 | |||||||||
| 学位授与年度 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | 2021 | |||||||||
| 学位授与年月日 | ||||||||||
| 学位授与年月日 | 2022-03-24 | |||||||||
| 著者版フラグ | ||||||||||
| 出版タイプ | AM | |||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa | |||||||||
| 専攻 | ||||||||||
| 情報理工学研究科 | ||||||||||
| 専攻 | ||||||||||
| 情報学専攻 | ||||||||||
