Revolution_Include

野呂と申します。
RCJに参加しているものです。この前の中津川大会では、NSXとしてライトで出場させて頂いていました。
本題ですが、この記事に関係のないことで申し訳ないのですが、モータはpololu25Dを使用されていて、オムニホイールにはGTF Robots 50mm gradeAを使用されていますよね。
そこで、質問なのですが、次期ロボットにpololuモータを載せようと考えているのですが、オムニに何を使うか悩んでいます。使ってらっしゃるオムニは、モータにどのように固定されてますでしょうか。重さはどのぐらいでしょうか。
また、使用感を簡単にお教えいただけるとありがたいです。

野呂さんコメントありがとうございます。
制御担当の太鼓の暇人です。機械担当ではないのでちょっと詳しいことは言えないのですが返信させていただきます。

そうですね。プレゼンシートに書いていますが
モーターはPololu 25Dx50L HP 12Vの20.4 : 1
オムニはGTF Robots 50mm gradeAを使用して、4輪で出場しました。

使っているオムニはモーターの軸にイモねじで固定しています。モーターの軸はΦ4のDカットでした。イモねじだけの固定でしたが外れることはほとんどありませんでした。

このオムニはフルスチール製なのでちょっと重かったですね。ライトで出るには重さが厳しいのではないかと思います。

このオムニはにゴムがついていてさらに凹凸があるので非常にグリップ力が強かったです。モーターの力の大部分を伝えてくれていたのでほとんどのロボットに押し勝っていました。
詳しいことはまた後で機械担当が記事にする予定です。良かったらそちらも見ていってください。

回答ありがとうございます。
参考にさせて頂きます。
またその記事を見させて頂きます。

irセンサtssp58038を使ってArduinoのpulseInで読んでみたところ、値がかなり荒れていて(折れ線グラフがノイズが入ったみたいになる),移動平均をかけてみると使えそうな値が出てきたのですが、
Revolution_Includeさんではどのようにしていますか？

在原業平FANさんコメントありがとうございます。
僕らの場合は値はかなり安定していたのでそのまま計算に使用しています。
蛍光灯の光がかなり強いノイズになっていたことがあったので、それが原因かもしれませんね。
一回部屋を暗くして使ってみたらどうなりますか？

部屋を暗くして実験したところある程度値は落ち着きました。
ありがとうございます。
もう一つ質問なのですが、pulseIn関数だとボールの発光するパルスの一つ一つの間隔をみてしまうため(https://www.elekit.co.jp/pdf/RCJ05%20waveform_j.pdf)の25μsecを2で割った12.5が常に戻り値になるのでは？と思うのですが、そうはなりませんでした。なぜでしょうか？

在原業平FANさんコメントありがとうございます。
そうでしたか。良かったです。

返り値の問題についてはよく分からないです。すみません。もしかしたらセンサーが強度→パルス幅という変換をているのかもと思いましたが、どうでしょうかね…

tssp58038はどういう時にどういう出力をするのでしょうか？

https://www.vishay.com/docs/82479/tssp58038.pdfの一ページ目の左下のブロック図を適当に解釈してみると、IRの強度を38kHzの信号に変換しているようですね(?)ちょっとよく分からないですが…

このセンサーはとりあえず使ってみてなんとかなったので、これ以上詳しくはちょっと分からないです。ごめんなさい。

わかりました。
ありがとうございます。

ブログとても参考になります!!
初心者の私にはまだわからないことだらけで大変です(汗)
そこで、一つ質問があるのですが
ジャイロの使い方、制御の仕方がイマイチ分かりません、、、
ほかのブログを読むも理解出来ずで先に進みません
お忙しいかと思いますがわかりやすくジャイロの制御について説明してもらえないでしょうか

ロボさんコメントありがとうございます。
このブログを参考にしてくださってありがとうございます。質問や指摘がありましたら遠慮無くコメントしてくださいね。

ジャイロの制御の仕方ですか…そうですね。
ちょっとコメントで書くには難しい内容なので、また今度記事にするという形で返事をさせてもらっても良いですか？ちょっと時間がかかると思いますが、その方がわかりやすい説明が出来ると思います。
そのほかのセンサーで説明してほしいセンサー等がありましたら、言ってくださいね。

ありがとうございます！
記事か出来るのを楽しみに待ってます！

ロボさんお待たせしました！
記事はこちらです。http://blog.livedoor.jp/revolution_include/archives/2815979.html#more
文章ばっかりで見にくくなってしまってごめんなさい。
なるべく簡単にできるように書いたつもりですが、わかりにくいところがあったらまた遠慮無くコメントくださいね！

ありがとうございます！
早速コピペしてコンパイルした所
7行目の

#define Accel_Z ‐1458

で、エラーが出ました…
何故でしょうか？

ロボさんコメントありがとうございます。
＞＞エラーが出ました…
今さっき再コンパイルしてみたのですが、僕の環境ではエラーはでませんでした。全角スペースとか入っていませんか？もし良ければどういうエラーなのか教えてください！

エラーの英文は、

exit status 1
stray '#' in program

ですね
キャリブレーションの方でも似たようなコメントが出ました…

ありがとうございます。
#が全角になっていませんか？他にも全角文字がないかちょっと確認してみてください。全角文字があると出るエラーのようです。

#defineの色は黄緑色になってるのですが、、、

うーん…ごめんなさい。よく分かりませんね。
使用しているのはArudino IDEですか？アップデートはされていますか？最新は1.8.3です。
それでもダメならコピペし直してみてもらえませんか？

1.8.3です

あ、すみません。記事に書くの忘れていましたがライブラリはきちんと読み込んでいますか？
MPU6050のライブラリはここでダウンロード出来ますよ。
https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050

すみません。エラーメッセージの最後のほうしかしか取り上げていませんでした。
正確にはこうでした。（長くてすみません）
Arduino：1.8.3 (Windows 7), ボード："Arduino/Genuino Mega or Mega 2560, ATmega2560 (Mega 2560)"

sketch_jul11d:1: error: stray '#' in program

1 #include <Wire.h>

^

sketch_jul11d:2: error: stray '#' in program

2 #include <MPU6050_6Axis_MotionApps20.h>

^

sketch_jul11d:5: error: stray '#' in program

4 #define Gyro_X -1529

^

sketch_jul11d:6: error: stray '#' in program

5 #define Gyro_Y -981

^

sketch_jul11d:7: error: stray '#' in program

6 #define Gyro_Z -131

^

sketch_jul11d:8: error: stray '#' in program

7 #define Accel_Z -1458

^

sketch_jul11d:1: error: expected unqualified-id before numeric constant

1 #include <Wire.h>

^

sketch_jul11d:12: error: expected unqualified-id before numeric constant

10 static uint8_t mpuIntStatus;

^

sketch_jul11d:13: error: expected unqualified-id before numeric constant

11 static bool dmpReady = false; // set true if DMP init was successful

^

sketch_jul11d:14: error: expected unqualified-id before numeric constant

すみません。続きです。
12 static uint16_t packetSize; // expected DMP packet size (default is 42 bytes)

^

sketch_jul11d:15: error: expected unqualified-id before numeric constant

13

^

sketch_jul11d:18: error: expected unqualified-id before numeric constant

15 uint16_t fifoCount;

^

sketch_jul11d:19: error: expected unqualified-id before numeric constant

16 uint8_t fifoBuffer[64]; // FIFO storage buffer // orientation/motion vars

^

sketch_jul11d:20: error: expected unqualified-id before numeric constant

17 Quaternion q; // [w, x, y, z] quaternion container

^

sketch_jul11d:21: error: expected unqualified-id before numeric constant

18 VectorFloat gravity; // [x, y, z] gravity vector

^

sketch_jul11d:22: error: expected unqualified-id before numeric constant

19 float ypr[3]; // [yaw, pitch, roll] yaw/pitch/roll container and gravity vector

^

sketch_jul11d:23: error: expected unqualified-id before numeric constant

20

^

sketch_jul11d:25: error: expected unqualified-id before numeric constant

21 void setup() {

^

sketch_jul11d:31: error: expected unqualified-id before numeric constant

27

^

sketch_jul11d:39: error: expected unqualified-id before numeric constant

33

^

exit status 1
stray '#' in program
ほんとに長くてすいません。

ありがとうございます！
ライブラリもcppやhなどの見分けがつかないので手順を詳しく教えてもらえないでしょうか？

おそらく、WireとMPU6050_9Axis_MotionApps41のincludeがうまく行っていないのだと思います。
ライブラリをダウンロードして導入してPCを再起動してみてください。
ライブラリの導入の仕方はここが詳しいです。
http://figrobo.blog.fc2.com/blog-entry-33.html
この場合はMacですが、Windowsの場合も｢書類｣が｢ドキュメント｣になるだけです。
ここを読んでも分からないようであれば教えてください。

分かりました。一旦読んでみます！

まだ、ジャイロについては確認ができていないのですが一つ気になることがあるので質問させて下さい。
記事に載っているプログラムはシリアルモニターでジャイロの値を出すものですが、ロボットに搭載して動かすにはどのようなプログラムになるのでしょうか？
例えば、電源を入れた向きを基準（正面）に右左それぞれ15度以内だとボールを追いかけ15度を超えると正面を向く
のような

そうですね。そこを考えるのがプログラミングの面白い部分なので、ヒントだけ言いますねｗ
まず、忘れないようにしておくべき事は
GyroGet()をするとGyroの値が今の角度の値になる。
という事です。これを忘れるとよく分からない動きをするようになります。どうしてもおかしい理由が分からなければ、ここを確認してみてください。

正面を定義することはGyro_Offsetという変数をうまく使うことによって簡単にすることが出来ます。
電源を入れた向きを基準にしたいということは、そこの部分を0度だか180度だかに固定してあげないといけないわけです。
Gyro_Now(ジャイロからの生の値)はジャイロセンサーの機械的な原点を元に角度を出力します。Gyro_Offsetは機械的な原点を電子的な原点からの角度に直すための値と思ったら良いでしょう。Gyro=Gyro_Now+Gyro_Offsetという関係になっているので、それをうまく使ってみてください。
ここまでで正面を電子的に定義することが出来るはずです。つまり
正面に向く＝ジャイロセンサーが180度を出力するように回転する。
に考え方を変換することが出来るようになっているはずです。

>>例えば、電源を入れた向きを基準（正面）に右左それぞれ15度以内だとボールを追いかけ15度を超えると正面を向く

正面＝180度なのだから、ジャイロセンサーの値が165度以下になったら左に回って、ジャイロセンサーが195度以上なら右に回る、ジャイロセンサーの値が165度以上195度以下ならボールを追うというようなプログラムを書くと良いと思います。

難しそうなことを長々と書いてしまってごめんなさい。
実はブログに書いているプログラムは去年実際に全国大会に出たロボットに搭載していたプログラムを抜き出してきた物なので、うまく使えば出来るはずですよ。頑張ってください！
あと実際はドリフトといって時間がたつと値がずれていく現象があったり、センサーの性能の限界があったりするので、気をつけてくださいね。

irセンサについて質問ですが、
回路はoutピンをDigitalピンに直結ですか？それともローパスフィルタ等つけているのでしょうか？
また、ソフト上でデジタルフィルタなどを使って値を安定さしていますか？使っていますか？
よかったら教えてください。

悲しきかな.モルモットさん、コメントありがとうございます。
IRセンサーは直結です。なんのフィルターも付けていません。ソフトについても同じです。
このセンサーはパルス出力なのでおそらくローパスフィルターをつけると、信号が歪んでしまうのでいいように値が出てこなくなるのではないでしょうか。

そうですね。
ありがとうございます。

質問です。
三角関数でボールの距離と方向を求めると書いていましたが具体的にどのようなことをするんですか

@テラガミさん
すみません。コメントに1年ほど気がついておりませんでした。
今更の返信で申し訳ないです。

IRセンサーについて書いている中で一番下の画像で各センサーで1～8まで番号が振られていると思います。
その各センサーから得られた値(赤外線の強度)をX軸とY軸上に分解します。
例としてあげると、
IR1の値をXという変数に足す。
IR2の値をcos(45°)をかけてからXという変数とYという変数に足す。
IR3の値をYという変数に足す。
IR4の値をcos(45°)をかけてからXという変数から引き、Yという変数に足す。
…
これをIR8まですべて繰り返します。

そしてXとYという変数をatan2(Y,X)という風に入れます。
atan2は数学的に言うとアークタンジェントという関数になります。
”X軸Y軸の座標を入れると角度を返す”という関数です。これで角度が求まります。

次に距離を求める方法ですが、これは三平方の定理を利用して、√(X^2+Y^2)として利用しました。[cm]という単位の距離を求めることは難しいです。この値は赤外線の強度を表します。距離にほぼほぼ比例した値が出てくると思うので、それを距離の代わりに利用できます。

という感じです。画像なしでは少し理解しづらいと思いますが、数学の教科書とにらめっこしながら頑張ってみてください。
遅くなってしまって、本当にごめんなさい。


	#define pin 10

	void setup() {
	}

	void loop() {

	pinMode(pin, OUTPUT);//pinをアウトプットモードに

	digitalWrite(pin, LOW);
	delayMicroseconds(2);
	digitalWrite(pin, HIGH);
	delayMicroseconds(10);
	digitalWrite(pin, LOW);//音を発射

	pinMode(pin, INPUT);//pinをインプットモードに

	uint16_t Distance=pulseIn(pin, HIGH,10000) / 58;//単位はセンチ

	}

Revolution_Include

ロボット紹介(センサー編)

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