前回の記事組み込み初心者がキッチンタイマーをArduinoで作ってみたのあとに製作したのがライントレースカーになります。

完成品がこちら

黒い線をトレースしてくれてます。

開発環境

Windows
マイコン:ATmega328P
センサー:AE-NJL5901AR-8CH(秋月電子)
モータードライバー:AE-DRV8835-S(秋月電子)
本体:FT-DC-002(秋月電子)
ArduinoIDE(C言語)
基盤はオリジナル品です

ハードウェア面

4人班で2台作るという課題だったので、私ははんだ付けをやらないで本体のキットを組み立ててました。

何回もテスト走行した後の写真なのではんだがもげかけてます

セレクトスイッチで電源ONOFF。
タクトスイッチでスタートストップです。
LEDは電源がONの状態で光るようになってます。

プログラム

2022/1/26追記
プログラムを非公開に変更しました。

改善点

クラスの他の人がタイマー1と2を使い割り込み処理をしてタイムを縮めていたのでなるほどなあと思いました。後退の動作を割り込み処理に入れればもっとスムーズに動かせそうな気がします。

おわりに

前回のキッチンタイマーの時より

このレジスタを比較対象にしたいならこう書いて～
ここで動きが変になるならこのあたりのプログラムを変えて～

といったことがスムーズにできるようになったので若干成長を感じることが出来ました。