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Kouchangの愛車 [マツダ アテンザセダン]

整備手帳

作業日:2023年7月5日

OpenPilotをアテンザで使おう

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目的 チューニング・カスタム
作業 DIY
難易度

上級

作業時間 1時間以内

1
マツダ車はほぼすべてのモデルにおいて、OpenPilotの動作をサポートしていません。
(公式には2021年式CX-9と2022年式CX-5のみ)
但し、コミュニティによって限定的にいくつかのモデルがサポートされています。
2
しかしその内容もCX-9以外のステアリングは
①時速50km以上のときに
②ハンドルを握るか重りをつけながら(3秒以上手放しで強制解除)
③左右に約10°の回転角
しか動きません。
これはモーターのファームウェアで制御されているためで、そのままでは手放し運転はできません。
3
しかし!Torque Interceptorをステアリングのモーターに繋げば左右に90°近くまで曲げてくれます。
2014年以降のCXシリーズ全て
2014年以降のアテンザ
2014年〜2018年のアクセラ
に対応しています。もっと新しいモデルの車は新型のTorque Interceptor2があるのでそれを使って下さい。
なお5万円くらいします。クソ高いです。
4
また、それに加えてRader Interceptorを使用するとMRCCをOpenPilotが代替してくれるようになり、停車している車も検知できます。
まだつけてないのでどんな動きになるかは不明です。つけたら書きます。
→今日(2023/07/05)装着しましたが、2016年のMC前の車は、VCMを介してレーダーから加減速制御を行っているようで使用することが出来ませんでした。
後期に乗り換える時に使おうと思います。
5
現時点では上記2つのパーツに対応したオリジナルフォークのみサポートされており、それ以外のフォークを使用すると正常に動作しません。
オリジナルフォークのcar/mazda/配下をいい感じに別のフォークにマージしたら使えるかもしれません。dragonpilotへの対応も予定されています。
6
高速道路、一般道で使用した感想としては、非常に大満足です。
流石に住宅街のぎりぎりすれ違えるような狭い道や曲率が高いカーブは使えませんが、動画のような一般的な車通りの道では非常に賢く運転してくれます。
高速道路ではもはや寝れます。死にたくないので寝ませんが。
動画内では停車ギリギリまで自動操縦してますが、2016年のMC後の車はMRCCの下限速度が変えられないので、Rader Interceptorがない場合は時速30kmを下回ると自動操縦も切れるのでご注意ください。
それ以前の車はasbuilt弄れば解除できます。
7
もしこれからマツダ車にComma付けたい、OpenPilot使いたい、とお考えの場合は、最低でも10万円はかかることを念頭に置いて検討してください。
Comma3は13万円くらいするのでそれだけでお財布は即死級です。クローンもいつまで販売してもらえるか不明です。
8
ちなみにそのままポン付け動作はできず、ファームウェアのフィンガープリントが一致しません。
クローンの場合はSSHで繋いでいい感じに操作したらフィンガープリントを吐き出すので、それをcar/mazda/values.pyに足りない分だけ追記すれば動きます。
また、RHD向けじゃないので顔検出機能がほぼ使えません。そのままでは約30秒ほどでドライバーが居ないことになってアシストを切られるので、driver_monitoring.pyの最下部にあるdef updateの開始直後にあるif文を条件をTrueにすると、無条件にドライバーの状態を認識中に書き換えることが出来ます。
公式デバイスでやるとBANされるのでご注意ください。

イイね!9件

モトジフ-mtjf- K_Malkof_24 Captwed66 ☆hisa☆ ヒ・ロ・ッ MTじゃないと運転できない人 tn@ KMU8 ta152c0



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