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Raspberry Pi 4 (Ubuntu 20.04) で YDLidar X2 を動かす (点群情報取得)

Raspberry Pi 4 スペック

YDLidar について

公式サイト
https://www.ydlidar.com/index.html

サポートページ
https://www.ydlidar.com/service_support.html

今回は、YDLidar X2 を使用します。

ROS 環境構築

（省略）
ROS のディストリビューションは noetic を使っています。

YDLidar を Raspberry Pi ４ 上の ROS を使って動作させる

YDLidar X2 を Raspberry Pi 4 の Ubuntu20.04 上の ROS を使って動作させるためには、以下の作業が必要です。

• YDLidar-SDK のビルド・インストール
• ydlidar_ros_driver 環境構築

YDLidar-SDK のビルド・インストール

ydlidar_ros_driver のインストール前に、YDLidar-SDK をインストールする必要があります。

ドキュメント
https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK

インストール方法ドキュメント
https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK/blob/master/doc/howto/how_to_build_and_install.md

必要パッケージのインストール

sudo apt install cmake pkg-config

YDLidar-SDK のビルド・インストール

任意のフォルダにインストールします。

git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
mkdir -p YDLidar-SDK/build
cd YDLidar-SDK/build
cmake ..
make
sudo make install

ydlidar_ros_driver 環境構築

ドキュメント
https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver

ydlidar_ros_driver のインストール

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver.git
cd ydlidar_ws
catkin_make

環境設定

• setup.sh を実行します。

  source ./devel/setup.sh
  

  ~/.bashrc に書いておくとよいです。

  ~.bashrc

  source ~/ydlidar_ws/devel/setup.bash
  

• $ROS_PACKAGE_PATH の値を確認します。

  echo $ROS_PACKAGE_PATH
  

• シリアルポートのエイリアス設定を実行します。

  chmod 777 src/ydlidar_ros_driver/startup/*
  sudo sh src/ydlidar_ros_driver/initenv.sh
  

ydlidar_ros_driver の実行

• Raspberry pi 4 に YDLidar X2 を接続します。
• roslaounch コマンドを実行します。

  roslaunch ydlidar_ros_driver X2.launch
  

• 別のターミナルを開いて、rostopic コマンドで YDLidar の動作を確認します。

  rostopic echo /scan
  

Rviz での可視化

• launch 設定ファイルは、src/ydlidar_ros_driver/launch ディレクトリにあります。
• lidar_view.launch をコピーし lidar_view_X2.launch を作成し、YDLidar X2 向けに変更します。

  cp ~/catkin_ws/src/ydlidar_ros_driver/launch/lidar_view.launch ~/catkin_ws/src/ydlidar_ros_driver/launch/lidar_view_X2.launch
  

• lidar_view_X2.launch の lidar.launch を X2.launch に変更します。

  lidar_view_X2.launch

  <launch>
    <include file="$(find ydlidar_ros_driver)/launch/X2.launch" />
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find ydlidar_ros_driver)/launch/lidar.rviz" />
  </launch>
  

• roslaunch コマンドを実行します。

  roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view_X2.launch
  

• YDLidar が高速回転し、Rviz に点群データが表示されることを確認します。