う〜ん？
それでは問題を２つに分けましょう。
①なぜロボットが必要か→本文「ロボットが必要である事は場合によっては説明出来る」とありましたので、下記②を主題と捉えました。

②なぜ人型である必要があるか→人の意思と機体をリンクさせる技術が確率されている場合、機体は自ずと人型に近づくのでは無いでしょうか？
仮に脚が6本、兵装腕が4本など一見安定的、強力的かもしれませんが、自分の体と同じように動かせた方が操縦性は高まると思います。
なぜなら人の脚は2本、腕は2本であり、人の意思で動かす場合、それ以上あっても動かしきれないと考えるからです。
他に視界、人の目は人体の最上部(頭部)に付いています。
仮に機体の中段部にカメラが付いていても、操縦者の普段の視界と異なるため(例えば腕が頭の上にある感じ)、違和感しか覚えないでしょう。
無論、人工知能による補助をどのように考えるか？という問題は付いてきますけどね

それ、コストが見合わないのでは？

人型なのは「人間が人間を殺すのが、一番ストレスがかかり、敵側の兵の心を消耗させやすくする」って設定をMUGEN動画で見たことあります。
たしかに言われてみれば、宇宙に漂う壊れたガンダムを人間に置き換えると、ゾッとする光景に見える……

waterwolfさん
なんでもかんでもフィクションで済ますのは良くないと思います。
出来る限り説明しないと。

三河さん
人型ロボットが必要で適切な操縦法方を、というなら分かりますが仰る内容だと操縦法方が先に来てるので順番が違うと思います。
如何に動かしやすくても人型ロボット自体がいらないなら作らないでしょう。

例えば操作方式として操縦桿などの機械式では無く、人の意思を読み取って動かすとすれば、操縦者の身体と相似した機体の方が望ましくなると思います。
つまり操縦者が右手を動かそうとすると、機体の右手が動き、左を見ようと頭を動かそうとすると機体の頭部が左を向く、そのように操縦者と機体がリンクされていれば、なまじ人体と極端に異なる形体の機体の場合操縦性が悪化します。
実際、人型ロボットがアニメの様に流れるような動作をするには、操縦の殆どを人工知能に委ねるか、操縦者の意思を読み取るぐらいしないと無理じゃ無いですかね。

そうすると次は、なぜ搭乗する必要があるのか？という問題にぶつかるわけですが…

将来的に「陸海空宙」の覇者の原型となったとだけ。
フィクションですから（笑）

それと人型ロボットの有用性に何か関係があるのでしょうか？

＞それって人が策を必死で講じ、考え抜いて使えば欠陥兵器も使えんことはない、というだけなのでは？

それがテーマの一つです。
軍隊の半分が全滅し、九州から本土上陸までの再軍備拡張までの数ヶ月の時間稼ぎの為に徴集された若年兵はは死んでこいという話ですから何でも使うしか無いんです。
戦車も武器弾薬も不足した状況で大人たちが無理やり欠陥兵器を使わせる詭弁です。

それって人が策を必死で講じ、考え抜いて使えば欠陥兵器も使えんことはない、というだけなのでは？

それなら結局、人型ロボット兵器が必要とされる理由にはなりませんし、優秀な兵器を策を講じ、考えて使えばもっと効果的な事が出来ますよね？
取れる戦術の幅広さも、大体の場合は欠陥兵器より傑作兵器の方が多いでしょう(取れる戦術の少なさというのも欠陥となる要素の一つな訳ですし)。

「武器を使うという戦術を含む、数々の戦術を人間が使えたから、人は強いのです。たとえ素手でも沼に引きずり込み、岩場に引きずり込み、奇襲し、そこにある石でトラップを作ったとしたら…、たとえ相手がライオンでも、幻獣でも勝てる。…それが、人間、あるいはサムライと言う戦闘兵器の強さです。同じこと。まったく、同じこと。この士魂号が最強なのは、原形である人と同じように、他を圧倒して多彩な戦術が使えるからです。本物の、サムライのように。…戦車は動いて射撃するしか出来ません。武器を捨てて接近しキックすることも、横にジャンプすることも、壁を昇ることも、後ろに剣で攻撃することも出来ません。…それだけです。いいですか、この人型戦車、士魂号が強いかどうかは、この圧倒的な種類の戦術をどれだけ多彩に使いこなすかにあります。覚えておきなさい。あなた方サムライは、性能で戦うのではない。戦術で戦うのです。」

元陸上自衛隊かつ「マージナル・オペレーション」の著者が出世作である「ガンパレード・マーチ」で無理くり捻り出したNPCのセリフからの抜粋ですね。著者様が書かれている「全ての欠点を抱えた試作戦車」をいかに「長所」に見せるかの詭弁ですが「マブラブオルタネイティブ」の制作陣がこの設定を一部流用したのが「戦術機」だったと記憶しておりますので面白きかなと。