Paper Robot                                   
　ペーパーロボットＰＲ－Ⅰは、自分の物づくりの原点に立ち戻ってみようという思いから作り始めました。それは自分が子供の頃空箱を貼り合せただけでロボットと呼んでいたもの、つまり「空箱のロボット」を歩かせてみようということからでした。
　その後、改良を重ね、最終的に基本の仕様に立ち戻り、メカを必要最小限に単純化し、動力ゴムも割り切って最短の長さに設定して負荷を削減したのがＰＲ－Ⅲです。　３号機ＰＲ－Ⅲを完成させた時点で、摺足歩行機では一定のレベルに達したと考え、ペーパーロボットとしてはここまでと考えていました。
　しかし今年（2012年）２月、足首の関節を左右方向に曲げることで重心移動が可能なことに気づいたことで、ＰＲ－Ⅲの延長線上で、静的二足歩行をする５号機ＰＲ－Ⅴを完成させることができました。

 Mechanism
　動力は、腕取付け部のパイプに内蔵されている糸ゴムのねじりによる弾性力を利用し、２段のギアを介して減速して脚部を動かすクランクを駆動しています。
　一方ロボットが歩くスピードは、駆動軸から取り出した回転をギアで増速させてガンギ車を回転させ、天符のかかりはずれ動作により天符の慣性で調速する脱進式の調速機構で一定のスピードにしています。ここまではＰＲ－Ⅲと同等の機構を使用しています。
　このクランク機構により平行リンクで構成した脚部を前後に振り、同時に平行リンクと相対的にリンク方向のストローク差を作りだす新たなスライドリンクを設けることにより足首を曲げる動作を行います。この動きにより、足首を曲げると接地している足部にロボットの重心が移動して体が傾き、この傾きにより他方の足が持ち上げられ、上がった足を前方に振り出し、また足首が元に戻ることで接地するという動作を繰り返して、静的二足歩行が行われます。　
　つまり５号機ＰＲ－Ⅴは、機構的にも３号機ＰＲ－Ⅲの機構を８割以上受け継いでおり、摺足歩行で完成させた機構に足首を曲げて重心移動を行うという最終的機構が付加されて完成したもので、まさに摺足歩行の延長線上に二足歩行があったということになりました。
　材料が紙のため天候等（特に湿度）によって影響を受ける場合もあり、スライドリンクが加わった分、より負荷と動力の微妙なバランスの上に成り立っているとも言えるわけで、製作していただくにあたっては、この点にも十分留意していただく必要があります。　

 Photo （画像をクリックすると拡大画像が見られます）

 Movie （画像をクリックすると動画が見られます）

 試作機

 量産機

　ＰＲ－Ⅴ製作の全工程を動画化した｢Walking Paper｣です。

 Goods

 　作品の販売にあたっては、データを記録したＣＤ－Ｒと必要な材料を添付したキットを用意しています。

 Ｋｉｔ
　CD-Rには、原寸図（２枚）、型紙（７枚）、組立説明書（４７ページ）をｐｄｆ化したデーターと、組立動作確認の参考用の9つの動画データーとなっています。
　Ｓａｍｐｌｅ（ＰＲ－Ⅲのものですが、同等の内容です）をクリックしていただくと各データのサンプルを見ることができます。
　キットには、上記ＣＤ－Ｒに加え、印刷済みの原寸図、型紙（ケント紙５枚、カラーケント紙２枚）と製作に必要な動力用糸ゴム１ｍ、回転軸用丸棒φ２ｍｍとφ３ｍｍ（長さ各５００ｍｍ程度）、及び縫い糸１ｍをセットしたものとなります。ただし組立説明書は、ｐｄｆデータのみとなりますので、ｐｄｆデータを閲覧するためのＰＣ環境が必要となります。原寸図および型紙データをケント紙（厚紙）に印刷する場合は、プリンター等の環境が必要になります。また動画を見るには、Windows　Media　Player等の動画ソフトが必要です。
　

購入希望の方はＭＥＮＵＥへ。