「厳しい、きつい」英語のニュアンスの違い

hardは元々「硬い、難しい」といった物理的な意味を表す単語ですが、そこから派生して「厳しい」等の精神的な意味も持ちます。
そのため、ニュアンスとしてはきつい、しんどいといったやや抽象的な意味合いを示します。
非常に口語的なため、広く様々な意味合いで使われることが多いでしょう。細かなニュアンスで表す必要が無い場合は、hardで基本的に説明できるため日常会話などにおいても一番耳にすることが多いでしょう。
カジュアルな印象がありますが、とても一般的なため、シーンを問わず使われます。

harshは「厳しさ」を表す単語です。
severeと基本的な意味は同じですが、harshの厳しさのニュアンスとしては不快さ、生きることが困難なほどの過酷さを表すことが多いです。
例えば、
「The harsh winter in Hokkaido.（北海道の厳しい冬）」
では、耐えがたい厳しさ、過酷さのニュアンスを伝えています。
一方で、
「harsh voice（うるさい、聞き悶える声）」
では、その不快さを強調しています。このように、「厳しい」だけでなく、他の訳し方が適切な場合もあるでしょう。
使用する対象は人や、物、環境など様々です。
単語としても比較的一般的であるため、シーンを問わずよく耳にするでしょう。

toughは日本語「タフ」でも知られていますが、英語では基本的に「厳しい」の意味を表します。もちろん、「丈夫、頑丈」の意もあります。
toughの表すニュアンスとしては、扱う事が困難な厳しさを表します。
それだけなく、単純に「difficult, hard（難しい）」と同じ様に使われることもしばしばあります。
そのため、「厳しい、難しい」どちらの訳され方もあり、前後の文脈や細かい意味に注意が必要です。
toughは日常会話でもよく使用され、例えば、
「That must be tough.（それはきつかったね。）」
「That's a tough question.（それは中々厳しい（答えづらい）質問だな。）」
等のように使われます。
オフィシャルなシーンでも使われますので、とても汎用的で覚えておくと便利な単語でしょう。

severeは日本語「シビア」としてもよく知られており、その意味と英語での意味はほとんど同じです。
severeを分けるとse（離す）- vere（容赦、親切さ）になります。そのため、「容赦がない、親切さがない」といった意味合いを表すことが多いです。
harshと基本的な意味は同じですが、severeが表す厳しさのニュアンスは甘えのなさ、深刻さ、極端な厳しさとやや異なります。
厳しさを表す対象は、harshと同じく特に決まりはありません。ですが、severeでは何かけが、病気、問題等の状況における深刻さを表す場合が多いです。
harshと同様、一般的な単語であり、シーンを問わず使用されます。
※日本語「シビア」とは発音が異なるので注意

intenseは元々「激しい、真剣な、熱心な」等を表す単語ですが、「厳しい」という意味合いで使われることもあります。
厳しさを表す際のニュアンスとしては強烈な、衝撃的な厳しさです。
例えば、暑さ、天候の悪さなどを対象に使われることもあります。
しかし、intenseは「すごい！かっこいい！」といった意味を表すスラングとしても知られている性質上、幅広い意味を持ち、抽象的な単語です。捉え方によってポジティブにもネガティブにも取られます。単に、「厳しい」というネガティブなイメージを持つだけではなく、状況に応じて様々な意味で訳され、使われる単語です。
そのため、使用する際には、前後の文脈に注意が必要です。
近年は、どちらかというとカジュアルなシーンでよく使われる単語となってきているでしょう。