$ sudo apt install python-zbar

$ cd ~/Tello-Python/
$ cp -R Tello-CV-core Tello-CV-qr
$ cd Tello-CV-qr

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import tello        # tello.pyをインポート
import time         # time.sleepを使いたいので
import cv2          # OpenCVを使うため
import zbar         # QRコードの認識
import numpy as np  # 四角形ポリゴンの描画のために必要

# メイン関数
def main():
    # Telloクラスを使って，droneというインスタンス(実体)を作る
    drone = tello.Tello('', 8889, command_timeout=1.0)  

    time.sleep(0.5)     # 通信が安定するまでちょっと待つ

    # zbarによるQRコード認識の準備
    scanner = zbar.ImageScanner()
    scanner.parse_config('enable')

    current_time = time.time()  # 現在時刻の保存変数
    pre_time = current_time     # 5秒ごとの'command'送信のための時刻変数

    #Ctrl+cが押されるまでループ
    try:
        while True:
            # (A)画像取得
            frame = drone.read()    # 映像を1フレーム取得
            if frame is None or frame.size == 0:    # 中身がおかしかったら無視
                continue 

            # (B)ここから画像処理
            image = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_RGB2BGR)      # OpenCV用のカラー並びに変換する
            small_image = cv2.resize(image, dsize=(480,360) )   # 画像サイズを半分に変更

            # QRコード認識のための処理
            gray_image = cv2.cvtColor(small_image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)      # zbarで認識させるために，グレイスケール画像にする 
            rows, cols = gray_image.shape[:2]       # 画像データから画像のサイズを取得(480x360)
            image = zbar.Image(cols, rows, 'Y800', gray_image.tostring())   # zbarのイメージへ変換

            scanner.scan(image)     # zbarイメージをスキャンしてQRコードを探す

            # スキャン結果はimageに複数個入っているので，for文でsymbolという名で取り出して繰り返す
            for symbol in image:
                qr_type = symbol.type   # 認識したコードの種別
                qr_msg = symbol.data    # QRコードに書かれたテキスト
                qr_positions = symbol.location  # QRコードを囲む矩形の座標成分
                print('QR code : %s, %s, %s'%(qr_type, qr_msg, str(qr_positions)) )     # 認識結果を表示

                # 認識したQRコードを枠線で囲む
                pts = np.array( qr_positions )      # NumPyのarray形式にする
                cv2.polylines(small_image, [pts], True, (0,255,0), thickness=3)     # ポリゴンを元のカラー画像に描画

            del image   # zbarイメージの削除

            # (X)ウィンドウに表示
            cv2.imshow('OpenCV Window', small_image)    # ウィンドウに表示するイメージを変えれば色々表示できる

            # (Y)OpenCVウィンドウでキー入力を1ms待つ
            key = cv2.waitKey(1)
            if key == 27:                   # k が27(ESC)だったらwhileループを脱出，プログラム終了
                break
            elif key == ord('t'):
                drone.takeoff()             # 離陸
            elif key == ord('l'):
                flag = 0
                drone.land()                # 着陸

            # (Z)14秒おきに'command'を送って、死活チェックを通す
            current_time = time.time()  # 現在時刻を取得
            if current_time - pre_time > 14.0 : # 前回時刻から14秒以上経過しているか？
                drone.send_command('command')   # 'command'送信
                pre_time = current_time         # 前回時刻を更新

    except( KeyboardInterrupt, SystemExit):    # Ctrl+cが押されたら離脱
        print( "SIGINTを検知" )

    # telloクラスを削除
    del drone


# "python main.py"として実行された時だけ動く様にするおまじない処理
if __name__ == "__main__":      # importされると"__main__"は入らないので，実行かimportかを判断できる．
    main()    # メイン関数を実行

$ python main_qr_read.py

import tello        # tello.pyをインポート
import time         # time.sleepを使いたいので
import cv2          # OpenCVを使うため
import zbar         # QRコードの認識
import numpy as np  # 四角形ポリゴンの描画のために必要

# メイン関数本体
def main():
    初期化部

    ループ部

    終了処理部

    # Telloクラスを使って，droneというインスタンス(実体)を作る
    drone = tello.Tello('', 8889, command_timeout=1.0)  

    time.sleep(0.5)     # 通信が安定するまでちょっと待つ

    # zbarによるQRコード認識の準備
    scanner = zbar.ImageScanner()
    scanner.parse_config('enable')

    current_time = time.time()  # 現在時刻の保存変数
    pre_time = current_time     # 5秒ごとの'command'送信のための時刻変数

            # (B)ここから画像処理
            image = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_RGB2BGR)      # OpenCV用のカラー並びに変換する
            small_image = cv2.resize(image, dsize=(480,360) )   # 画像サイズを半分に変更

            # QRコード認識のための処理
            gray_image = cv2.cvtColor(small_image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)      # (1)zbarで認識させるために，グレイスケール画像にする 
            rows, cols = gray_image.shape[:2]       # 画像データから画像のサイズを取得(480x360)
            image = zbar.Image(cols, rows, 'Y800', gray_image.tostring())   # (2)zbarのイメージへ変換
            scanner.scan(image)Tello-CV-coreスケルトンと異なる点は，永久ループ内の(B),(Y)ブロックのみです．
まずは(B)ブロックから解説します．        # (3)zbarイメージをスキャンしてQRコードを探す

            # (4)スキャン結果はimageに複数個入っているので，for文でsymbolという名で取り出して繰り返す
            for symbol in image:
                qr_type = symbol.type   # 認識したコードの種別
                qr_msg = symbol.data    # QRコードに書かれたテキスト
                qr_positions = symbol.location  # QRコードを囲む矩形の座標成分
                print('QR code : %s, %s, %s'%(qr_type, qr_msg, str(qr_positions)) )     # 認識結果を表示

                # 認識したQRコードを枠線で囲む
                pts = np.array( qr_positions )      # NumPyのarray形式にする
                cv2.polylines(small_image, [pts], True, (0,255,0), thickness=3)     # ポリゴンを元のカラー画像に描画


            del image   # zbarイメージの削除

            # (Y)OpenCVウィンドウでキー入力を1ms待つ
            key = cv2.waitKey(1)
            if key == 27:                   # k が27(ESC)だったらwhileループを脱出，プログラム終了
                break
            elif key == ord('t'):
                drone.takeoff()             # 離陸
            elif key == ord('l'):
                flag = 0
                drone.land()                # 着陸

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import tello        # tello.pyをインポート
import time         # time.sleepを使いたいので
import cv2          # OpenCVを使うため
import zbar         # QRコードの認識

# メイン関数
def main():
    # Telloクラスを使って，droneというインスタンス(実体)を作る
    drone = tello.Tello('', 8889, command_timeout=10.0)  

    time.sleep(0.5)     # 通信が安定するまでちょっと待つ

    # zbarによるQRコード認識の準備
    scanner = zbar.ImageScanner()
    scanner.parse_config('enable')

    pre_qr_msg = None   # 前回見えたQRコードのテキストを格納
    count = 0       # 同じテキストが見えた回数を記憶する変数
    commands = None     # 認識したQRコードをTelloのコマンドとして使う
    command_index = 0   # 実行するコマンドの番号
    flag = 0        # 自動制御のフラグは初期0

    current_time = time.time()  # 現在時刻の保存変数
    pre_time = current_time     # 5秒ごとの'command'送信のための時刻変数

    #Ctrl+cが押されるまでループ
    try:
        while True:

            # (A)画像取得
            frame = drone.read()    # 映像を1フレーム取得
            if frame is None or frame.size == 0:    # 中身がおかしかったら無視
                continue 

            # (B)ここから画像処理
            image = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_RGB2BGR)      # OpenCV用のカラー並びに変換する
            small_image = cv2.resize(image, dsize=(480,360) )   # 画像サイズを半分に変更


            # 自動制御フラグが0FF(=0)のときには，QRコード認識処理を行う
            if flag == 0:
                # QRコード認識のための処理
                gray_image = cv2.cvtColor(small_image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)      # zbarで認識させるために，グレイスケール画像にする 
                rows, cols = gray_image.shape[:2]       # 画像データから画像のサイズを取得(480x360)
                image = zbar.Image(cols, rows, 'Y800', gray_image.tostring())   # zbarのイメージへ変換
                scanner.scan(image)     # zbarイメージをスキャンしてQRコードを探す

                # 一度に２つ以上のQRコードを見せるのはNG
                for symbol in image:
                    qr_msg = symbol.data

                    # 50回同じQRコードが見えたらコマンド送信する処理
                    try:
                        if qr_msg != None:  # qr_msgが空(QRコードが１枚も認識されなかった)場合は何もしない

                            if qr_msg == pre_qr_msg:    # 今回認識したqr_msgが前回のpre_qr_msgと同じ時には処理
                                count+=1            # 同じQRコードが見えてる限りはカウンタを増やす

                                if count > 50:      # 50回同じQRコードが続いたら，コマンドを確定する
                                    print('QR code 認識 : %s' % (qr_msg) )
                                    commands = qr_msg
                                    command_index = 0
                                    flag = 1    # 自動制御を有効にする

                                    count = 0   # コマンド送信したらカウント値をリセット
                            else:
                                count = 0

                            pre_qr_msg = qr_msg # 前回のpre_qr_msgを更新する

                        else:
                            count = 0   # Telloクラスを使って，droneというインスタンス(実体)を作る
    drone = tello.Tello('', 8889, command_timeout=.01)  

    current_time = time.time()  # 現在時刻の保存変数
    pre_time = current_time     # 5秒ごとの'command'送信のための時刻変数

    time.sleep(0.5)     # 通信が安定するまでちょっと待つ # 何も見えなくなったらカウント値をリセット

                    except ValueError, e:   # if ids != None の処理で時々エラーが出るので，try exceptで捕まえて無視させる
                        print("ValueError")

                del image



            # 自動制御フラグがON(=1)のときは，コマンド処理だけを行う
            if flag == 1:
                print commands[command_index]
                key = commands[command_index]   # commandsの中には'TLfblrudwcW'のどれかの文字が入っている
                if key == 'T':
                    drone.takeoff()             # 離陸
                    time.sleep(5)
                elif key == 'L':
                    flag = 0
                    drone.land()                # 着陸
                    time.sleep(4)
                elif key == 'u':
                    drone.move_up(0.5)          # 上昇
                elif key == 'd':
                    drone.move_down(0.5)        # 下降
                elif key == 'c':
                    drone.rotate_ccw(20)        # 左旋回
                elif key == 'w':
                    drone.rotate_cw(20)         # 右旋回
                elif key == 'f':
                    テキストdrone.move_forward(0.5)     # 前進
                elif key == 'b':
                    drone.move_backward(0.5)    # 後進
                elif key == 'l':
                    drone.move_left(0.5)        # 左移動
                elif key == 'r':
                    drone.move_right(0.5)       # 右移動
                elif key == 'W':
                    time.sleep(5)       # ウェイト

                command_index += 1
                pre_time = time.time()


            # (X)ウィンドウに表示
            cv2.imshow('OpenCV Window', gray_image) # ウィンドウに表示するイメージを変えれば色々表示できる

            # (Y)OpenCVウィンドウでキー入力を1ms待つ
            key = cv2.waitKey(1)
            if key == 27:                   # k が27(ESC)だったらwhileループを脱出，プログラム終了
                break
            elif key == ord('t'):
                drone.takeoff()             # 離陸
            elif key == ord('l'):
                flag = 0
                drone.land()                # 着陸

            # (Z)14秒おきに'command'を送って、死活チェックを通す
            current_time = time.time()  # 現在時刻を取得
            if current_time - pre_time > 14.0 : # 前回時刻から14秒以上経過しているか？
                drone.send_command('command')   # 'command'送信
                pre_time = current_time         # 前回時刻を更新

    except( KeyboardInterrupt, SystemExit):    # Ctrl+cが押されたら離脱
        print( "SIGINTを検知" )
テキスト
    # telloクラスを削除
    del drone


# "python main.py"として実行された時だけ動く様にするおまじない処理
if __name__ == "__main__":      # importされると"__main__"は入らないので，実行かimportかを判断できる．
    main()    # メイン関数を実行

$ python main_qr_control.py

import tello        # tello.pyをインポート
import time         # time.sleepを使いたいので
import cv2          # OpenCVを使うため
import zbar         # QRコードの認識

# メイン関数本体
def main():
    初期化部

    ループ部

    終了処理部

    # Telloクラスを使って，droneというインスタンス(実体)を作る
    drone = tello.Tello('', 8889, command_timeout=10.0)  

    time.sleep(0.5)     # 通信が安定するまでちょっと待つ

    # zbarによるQRコード認識の準備
    scanner = zbar.ImageScanner()
    scanner.parse_config('enable')

    pre_qr_msg = None   # 前回見えたQRコードのテキストを格納
    count = 0           # 同じテキストが見えた回数を記憶する変数
    commands = None     # 認識したQRコードをTelloのコマンドとして使う
    command_index = 0   # 実行するコマンドの番号
    flag = 0            # 自動制御のフラグは初期0

    current_time = time.time()  # 現在時刻の保存変数
    pre_time = current_time     # 5秒ごとの'command'送信のための時刻変数

    # (B)ここから画像処理
    image = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_RGB2BGR)      # OpenCV用のカラー並びに変換する
    small_image = cv2.resize(image, dsize=(480,360) )   # 画像サイズを半分に変更

    # 自動制御フラグが0FF(=0)のときには，QRコード認識処理を行う
    if flag == 0:
        （QRコードからテキストを抽出し，flag=1とする）

    # 自動制御フラグがON(=1)のときは，コマンド処理だけを行う
    if flag == 1:
        （テキストに従ってコマンドを実行し，着陸するとflag=0とする）

    # 自動制御フラグが0FF(=0)のときには，QRコード認識処理を行う
    if flag == 0:
        # QRコード認識のための処理
        gray_image = cv2.cvtColor(small_image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)      # zbarで認識させるために，グレイスケール画像にする 
        rows, cols = gray_image.shape[:2]       # 画像データから画像のサイズを取得(480x360)
        image = zbar.Image(cols, rows, 'Y800', gray_image.tostring())   # zbarのイメージへ変換
        scanner.scan(image)     # zbarイメージをスキャンしてQRコードを探す

        # 一度に２つ以上のQRコードを見せるのはNG
        for symbol in image:
            qr_msg = symbol.data

            # 50回同じQRコードが見えたらコマンド送信する処理
            try:
                if qr_msg != None:  # qr_msgが空(QRコードが１枚も認識されなかった)場合は何もしない

                    if qr_msg == pre_qr_msg:    # 今回認識したqr_msgが前回のpre_qr_msgと同じ時には処理
                        count+=1            # 同じQRコードが見えてる限りはカウンタを増やす

                        if count > 50:      # 50回同じQRコードが続いたら，コマンドを確定する
                            print('QR code 認識 : %s' % (qr_msg) )
                            commands = qr_msg
                            command_index = 0
                            flag = 1    # 自動制御を有効にする

                            count = 0   # コマンド送信したらカウント値をリセット
                    else:
                        count = 0

                    pre_qr_msg = qr_msg # 前回のpre_qr_msgを更新する

                else:
                    count = 0   # 何も見えなくなったらカウント値をリセット

            except ValueError, e:   # if ids != None の処理で時々エラーが出るので，try exceptで捕まえて無視させる
                print("ValueError")

        del image

commands = qr_msg   # QRコードのテキストをcommands変数にコピー
command_index = 0   # コマンド読込位置は最初(0)から
flag = 1    # 自動制御を有効にする

    # 自動制御フラグがON(=1)のときは，コマンド処理だけを行う
    if flag == 1:
        print commands[command_index]
        key = commands[command_index]   # commandsの中には'TLfblrudwcW'のどれかの文字が入っている
        if key == 'T':
            drone.takeoff()             # 離陸
            time.sleep(5)
        elif key == 'L':
            flag = 0
            drone.land()                # 着陸
            time.sleep(4)
        elif key == 'u':
            drone.move_up(0.5)          # 上昇
        elif key == 'd':
            drone.move_down(0.5)        # 下降
        elif key == 'c':
            drone.rotate_ccw(20)        # 左旋回
        elif key == 'w':
            drone.rotate_cw(20)         # 右旋回
        elif key == 'f':
            drone.move_forward(0.5)     # 前進
        elif key == 'b':
            drone.move_backward(0.5)    # 後進
        elif key == 'l':
            drone.move_left(0.5)        # 左移動
        elif key == 'r':
            drone.move_right(0.5)       # 右移動
        elif key == 'W':
            time.sleep(5)       # ウェイト

        command_index += 1
        pre_time = time.time()

    elif key == 'L':
        flag = 0
        drone.land()                # 着陸
        time.sleep(4)