例えば、ポケットから財布を取り出すという意味の場合、 He took the wallet out of the pocket. He got the wallet out of the pocket. takeが使われている文は「あ、そうか。ポケットからスルッと財布を出したんだな」と感じます。 getが使われている文を見ると「なんだか、大きな財布がポケットにひっかかってなかなか出てこないで、やっとなんとか取り出すことができたのかな」と感じます。 getの方が、「努力・苦労して手に入れる、ある状態になる、たどり着く」といったニュアンスがあり、何か困難を乗り越えてそれができたという印象を伴います。あくまでも文脈によりますが。