目的
Raspberry PiとSTM32をシリアル通信で接続して、Raspberry Pi上で動作させたROSからSTM32を制御したい。
まずはPythonからシリアル通信を試してみる。
シリアル通信を使ってみる
環境
Raspberry Pi3 model B
Raspbian Stretch (2018-11-13)
USBシリアルで
とりあえずUSBシリアルで試そう。（別にPCでもできる）
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-08461/
これをラズパイのUSBポートにさして、TX/RXを直結しておく。
USBシリアルがどれか確認する。
pi@raspberrypi:~/work/python $ ls -l /dev/ttyUSB*
crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 Jan 27 03:02 /dev/ttyUSB0
忘れずにシリアルのアクセス権限を追加
$ sudo usermod -a -G dialout $USER
まずはPythonからシリアルアクセスしてみる。
$ pip install pyserial
で、モジュールをインストールして
testser.py
import serial
import time
import threading
import Queue
class SerCom:
def __init__(self, tty, baud='115200'):
self.ser = serial.Serial(tty, baud, timeout=0.1)
self.queue = Queue.Queue()
self.event = threading.Event()
self.thread_r = threading.Thread(target=self.recv_)
self.thread_r.start()
def recv_(self):
while not self.event.is_set():
line = self.ser.readline()
if len(line) > 0:
print(line)
self.queue.put(line)
def send(self, data):
self.ser.write(data)
def stop(self):
self.event.set()
self.thread_r.join()
ser = SerCom('/dev/ttyUSB0', '115200')
ser.send('test')
time.sleep(2)
ser.stop()
こんな感じのお試しプログラムを書いて、実行してみる
pi@raspberrypi:~/work/python $ python testser.py
test
testが表示されればOK
TX/RXの線を外すと、何も表示されないはず。
今度はラズパイ本体のシリアルを試す
こちらの回答を参考に、シリアルを有効にする（しなくてもいいのかもしれなが、試してない）
https://raspberrypi.stackexchange.com/questions/45570/how-do-i-make-serial-work-on-the-raspberry-pi3-pi3b-pizerow
たぶん、これがピンヘッダに出ているUART
pi@raspberrypi:~ $ ls -l /dev/ttyS*
crw-rw---- 1 root dialout 4, 64 Jan 27 03:17 /dev/ttyS0
ピンヘッダの8pinがTX、10pinがRXのようなので、またこの間をショートしておく。
testser.pyのSerCom('/dev/ttyUSB0', '115200')をSerCom('/dev/ttyS0', '115200')に書き換える。
試して、testが表示されればOK。
pi@raspberrypi:~/work/python $ python testser.py
test
