上記課題を解決するため本発明の筋力補助装置は、利用者の人体を囲む外骨格と前記外骨格を利用者の人体に装着せしめる衣服部と前記外骨格を動作せしめるアクチュエータと前記アクチュエータを動作せしめる駆動源と前記駆動源を制御する機器を備えた筋力補助装置であるので、コンパクトに全身に装着することが可能な装具であり、アクチュエータを全身に配置することにより、課題であった全身の筋力の補助を行うことが可能となる。

請求項２に記載の筋力補助装置は、前記外骨格が上肢と下肢と体幹よりなり、前記上肢および前記体幹の自重および、アクチュエータ動作時の反作用を前記下肢に伝達することにより、利用者に負担を与えないという作用を有する。

請求項３に記載の筋力補助装置は、前記外骨格が地面と接地する機構となっているので、装具の自重および、アクチュエータ動作時の反作用を地面に逃すことにより、利用者に負担を与えないという作用を有する。

請求項４に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記背骨構造が、複数の背骨ジョイントを遥動自在に連結して人体の背骨と同様に動作することにより、利用者の前屈、後屈、側屈および、側方回旋の補助をする作用を有するとともに、
請求項５に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記肋骨部が利用者の背中から肩を越え、胸部に達しており、前記肋骨部の内側に背中から胸部にかけて、張力を掛けて布を張ることにより、利用者が装着するにおいて、直接に前記肋骨部が利用者に触れず、重量を分散させることにより、利用者の負担を軽くするという作用を有する。また、前記外骨格を利用者に装着せしめる前記衣服部には腹帯が具備されており、前記外骨格の重量を分散すると共に利用者の腹圧を高め、力を出しやすくするという作用を有する。

請求項６に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記背骨構造に左右対称にジョイントにより、回動自在に連結されていて、左右に開くことにより、利用者が装着するに当たり両腕を通し易くし、装着が容易となるという作用を有する。

請求項７に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記腰部が、前記背骨構造にジョイントにより、遥動自在に連結されて、利用者の腰を取り囲むように配置された基部と前記基部の左右にジョイントで遥動自在に取り付けられた腰部プレート2つよりなり、前期衣服を通じて利用者に装着し、固定すると言う作用を有すると共に、前記体幹と前記下肢を遥動自在に連結する作用を有する。

請求項８に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記大腿部が、前記腰部プレートに腰ジョイントにより、回動自在に連結されて、前記腰部プレートを中心に回転動作することにより、装着した利用者の大腿の屈曲および、伸展の筋力を補助する力を伝達する作用を有する。

請求項９に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記大腿部が、前記下腿部に、連動する２個もしくは複数個の回動自在な膝ジョイントで連結され二重関節となり、人体の膝関節と同様の動きをすることにより、利用者の関節に負担を掛けずに、膝の伸展と屈曲の筋力を補助する力を伝達する作用を有する。

請求項１０に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記足部が、前記下腿部と足首ジョイントにより、遥動自在、および、回動自在に連結されて、前記足部が回転動作することにより、利用者の足首関節の自由度を損なうことなく、足首の背屈と底屈の筋力を補助する力を伝達する作用を有する。

請求項１１に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記肩部が、前記肋骨部と一個もしくは複数個のジョイントにより、遥動自在に連結されることにより、前記上肢を前記体幹に連結させることにより、自重および、アクチュエータ動作時の反作用を前記下肢に伝達し、利用者に負担を与えないという作用を有する。

請求項１２に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記上腕部が、前記肩部に肩ジョイントにより、回動自在に連結され、肩部を中心に回転動作することにより、利用者の肩関節の前傾と後傾の筋力を補助する力を伝達する作用を有する。

請求項１３に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記上腕部が、前記前腕部に、連動する２個もしくは複数個の回動自在な肘ジョイントで連結され二重関節となり、人体の肘関節と同様の動きをすることにより、利用者の関節に負担を掛けずに、肘の伸展と屈曲の筋力を補助する力を伝達する作用を有する。

請求項１４に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記手首部が、前記前腕部にジョイントにより、回動自在に連結され、前記手首部が回転動作することにより、利用者の上肢の回内と回外の動きを妨げることなく動作する作用を有する。

請求項１５に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記手部が、前記手首部に連動する２個もしくは複数個の回動自在な手首ジョイントで連結され二重関節となり、人体の手首関節と同様の動きをすることにより、利用者の関節に負担を掛けずに、手の背屈と掌曲の筋力を補助する力を伝達する作用を有する。

請求項１６に記載の筋力補助装置は、前記アクチュエータが空気圧をかけると径方向に膨張し、軸方向に収縮して出力を得る空気圧式ゴム人工筋であり、前記駆動源が空気圧源であり、前記制御機器が前記空気圧源より、前記空気圧式ゴム人工筋に流入する空気圧を制御することにより、前記空気圧式ゴム人工筋を動作させる。前記空気圧式ゴム人工筋は、収縮限界を超えて関節を回動することが無いので、利用者の関節に負担が少なく、安全性を確保した筋力補助装置を実現する作用を有する。

請求項１７に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記肩部と前記上腕部の回動自在に配置された前記肩ジョイントに、拮抗する２組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置することにより、利用者の上肢の前傾および、後傾の筋力を補助する作用を有する。

請求項１８に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記上腕部と前記前腕部の前記肘ジョイントの二重関節に、拮抗する２組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置することにより、利用者の肘関節の屈曲および、伸展の筋力を補助する作用を有する。

請求項１９に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記手首部と前記手部の前記手首ジョイントの二重関節に、拮抗する２組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置することにより、利用者の手の掌屈および、背屈の筋力を補助する作用を有する。

請求項２０に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記腰部プレートと前記大腿部の回動自在に配置された前記腰ジョイントに、拮抗する２組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置することにより、利用者の大腿の屈曲および、伸展を補助する作用を有する。

請求項２１に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記大腿部と前記下腿部の前記膝ジョイントの二重関節に、拮抗する２組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置することにより、利用者の膝関節の屈曲および、伸展の筋力を補助する作用を有する。

請求項２２に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記下腿部と前記足部の回動自在に配置された前記足首ジョイントに、拮抗する２組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置することにより、利用者の足首の背屈および、底屈の筋力を補助する作用を有する。

請求項２３に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記肩部から肋骨部にかけて、前面と背面、および、上部に３組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置することにより、利用者の肩関節の回内、回外、挙上の筋力を補助する作用を有する。

請求項２４に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記肋骨部から前記腰部に、前面と背面に２組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置することにより、利用者の前屈と後屈の筋力を補助する作用を有する。

請求項２５に記載の筋力補助装置は、記外骨格の前記肋骨部から前記腰部に、左右側面にそれぞれ２組づつの前記空気圧式ゴム人工筋が配置することにより、利用者の側屈と側方回旋の筋力を補助する作用を有する。

請求項２６に記載の筋力補助装置は、前記衣服もしくは前記外骨格に人体の動きを検知するセンサを搭載することにより、利用者の動作意図を検知し、追従して動作する作用を有する。