コミュニケーション情報 byコメンテータガイド

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災害時に役立つレスキュー機器・ロボットについて研究を行っています。そのため、あらゆるロボットの構造や仕組みなどについても熟知しています。

報道関連出演・掲載一覧

＜報道関連出演・掲載一覧＞

●2016/10/30
　読売新聞
　災害ロボットについて

学歴・経歴

学歴

•  - 1993年, 神戸大学, 工学研究科, 計測工学
•  - 1991年, 近畿大学, 理工学部, 経営工学科

研究活動情報

研究分野

• 機械工学, 機械力学・制御
• 機械工学, 知能機械学・機械システム

研究キーワード

• レスキューロボット, ニューアクチュエータ, メカトロニクス

論文

• The World Robot Summit disaster robotics category -achivements of the 2018 preliminary competition, 大坪　義一, Advanced Robotics, 33, 17,   2019年06月, 査読有り
  DOI
• Group Control of Mobile Robots for More Efficient Searches -Verification of Semi-Autonomous Trajectory Tracking Motions in Irregular Ground Environment-, 大坪　義一、松山　森仁, Journal of Robotics and Mechatronics, 30, 6, 980, 990,   2018年12月, 査読有り
• メカトロニクス教育のための学部生向け教育教材, 大坪　義一、池田　篤俊、五百井　清、小坂　学, Journal of Robotics and Mechatronics, 29, 6, 1005, 1013,   2017年12月, 査読有り
  DOI
• Development of Educational Materials for Mechatronics, WSEAS TRANSACTIONS on ADVANCES in ENGINEERING EDUCATION, 14,   2017年02月, 査読有り
• 金型磨き動作データに基づいた金型磨き技術の解析, 辻合真也、五百井清、大坪義一, 2016年　国際自動制御会議,   2016年11月, 査読有り
• 金型磨きのための磨き技術取得ツールの開発とその評価, 児玉謙介、五百井清、大坪義一, SICE Annual Conference 2015, 139, 142,   2015年07月, 査読有り
• 共振型効果器を用いた未知表面の推定と走査制御, 大坪　義一, IEEE ROBIO プロシーディングス 2009,   2009年, 査読有り
  DOI
• ドア開け機構を搭載したUMRS2007の開発, 大坪　義一,   2008年11月, 査読有り
• アドホックネットワークを用いた移動ロボット群の長距離遠隔操縦, 大坪　義一, 第14回ロボティクスシンポジア予稿集, 465, 470,   2009年02月, 査読有り
• UMRS2009の特徴, 大坪　義一,   2011年11月, 査読有り
  DOI
• 自律と操縦に対応した移動ロボット用RTCの開発-(第6報）グリッドマップに基づく広域エリア内のハザード回避走行-, 前田　弘文, 大坪　義一, 高森　年 田所　諭 八木　秀樹 , 松野　文俊 金城 隆也 五十嵐 広希, 第14回ロボティクスシンポジア予稿集, 453, 458,   2009年03月
  概要：これまでに開発されたソフトウェアや部品などの資源を再利用・共通化するためにRTミドルウェアが提案されている。本論文では，RTミドルウェアを移動ロボットに実装し，マップ上に予め登録されたハザード情報を元に障害物回避が行えることを実証した。
• Thin CdS Films Prepared by Metalorganic Chemical Vapor Deposition, 宇田　宏, 大坪　義一, 小坂　学, Solar Energy Materials and Solar Cells, 75, 219, 226,   2003年01月
  DOI
• Research on a force controlled medical robot with continuous passive motion for finger joint rehabilitation, 渡辺　俊明, 大坪　義一, 東本　暁美, 36th International Symposium on Robotics (ISR 2005)，Lecture No.TH112,   2005年11月
  概要：高齢者や負傷者のための指のリハビリテーションを行うシステムの開発を行った。開発を行ったシステムは安価で力制御を行っているため患者に対して安全であるという特徴を持つ。（英文）
• Proposal of the driving system making the best use of actuator, 大坪　義一, 山本　昌彦, 高森　年 小林　滋 , Proceedings of the fifth international symposium on applied plasma science, 409, 414,   2005年09月
  概要：省アクチュエータ駆動という新しいアクチュエータの駆動方法を提案し，ヘビ型レスキューロボットにその駆動方法を応用した。論文では，その開発したロボットの基本性能について述べた。（英文）
• 光造形法を用いた３自由度静電型アクチュエータの開発, 大坪　義一, 山本　昌彦, 高森　年 田所　諭 , 先端加工学会論文誌, 20, 1, 55, 62,   2001年09月
  概要：光造形法を用いて静電型のアクチュエータを製作する方法について提案を行った。さらに提案した方法に基づいて実際にアクチュエータの製作を行った。そして製作したアクチュエータの動作特性の実験を行った。
• Development of a Door Opening System on Rescue Robot for Search "UMRS-2007", 小林　滋, 大坪　義一, 安田　正信 小林　泰弘, 山本　祥弘, 綿末　太郎 高森　年 , SICE08 PR0001/08/0000-0447,   2008年03月
  概要： 地下街で発生した災害の際，消防隊員に代わり，情報収集を行うロボットの開発を行った。開発を行ったロボットは，非常ドアを開けるためのマニピュレータを搭載している。本論文では，ロボットおよびマニピュレータの機構，非常ドアを開閉するための制御方法について述べている。（英文）
• 空圧駆動二足ロボットの機構設計, 小坂　学, 大坪　義一, 宇田　宏, 山本　昌彦, 高橋弘通, 中井　庸一, Proceeding of 4th Int. Conf. Machine Automation（ICMA 2002）（583頁～590頁）, 583, 590,   2002年09月
  概要：空圧駆動二足ロボットのコンセプト立案、仕様設定と脚部の機構設計を行い、脚を製作し、仕様を満たすことを検証。（英文）
• Scanning Control and Estimation of Unknown Surfaces Usuing a Robotic Finger with a Resonant End-effector, 五百井　清, 大坪　義一, 前田弘文, Proc.of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 1057, 1062,   2009年12月
  概要：ロボットフィンガーを利用して，未知物体をなぞりながら，その位置と表面粘弾性を推定する実験を行い，その有効性を確認している
  DOI
• 2足歩行ロボットを教材とした大学機械工学系の創成教育プログラム, 原田　孝, 大坪　義一, 橋本　知久, 鈴木　直弥, 日本工学教育協会論文誌, 58, 2, 46, 51,   2010年03月
  概要：基礎ゼミ2で行っている2足歩行ロボットを教材として取り上げ，その取り組みについて紹介した。また，授業アンケートによる評価や外部評価委員からの意見等を示し，本学における創成教育プログラムのあり方について示した。
  DOI
• Development of Molding and Cladding Technologywith Using Direct Diode LaserDevelopment of Molding and Cladding Technologywith Using Direct Diode Laser, 森本　純司, 大坪　義一, Proceedings of the seventh international symposium on applied plasma science, 291, 294,   2009年08月
  概要：レーザクラッディング法は，金型などの修復技術として使用されている。本論文では，CO2レーザに比べてエネルギー効率の良いダイオードレーザを用いて連続粉末供給方式により成膜実験を行った。その結果，適正レーザ照射条件において，650μm以上の高硬度のNi合金皮膜が作製できることを明らかにした。（英文）

書籍等出版物

• 機械設計技術者試験に準拠した【新版】機械工学の要点, 機械設計技術者試験問題研究会・編, 共著, 6章　制御工学, 日本機械設計技術者クラブ,   2016年11月

講演・口頭発表等

• Competition Task Development for Response Robot Innovation in World Robot Summit, 木村　哲也、奥川　雅之、大金　一二、大坪　義一、清水　優、高橋　智一、田所　諭, IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics,   2017年10月13日
• 「Choreonoid を用いた仮想災害現場における探査ロボットの動作シミュレーション, 尾崎　智一、大坪　義一, ロボティクス・メカトロニクス講演会2017,   2017年05月11日
• 移動探査ロボットの群制御による探査の効率化に関する研究, 大坪　義一、松山　森仁, ロボティクス・メカトロニクス講演会2017,   2017年05月11日
• 油圧アクチュエータを用いたレスキューロボットの開発およびその性能評価, 長谷川　歩、大坪　義一、増田龍太郎, ロボティクス・メカトロニクス講演会2017,   2017年05月11日
• Development of Educational Materials for Mechatronics, 13th International Conference on ENGINEERING EDUCATION,   2017年02月24日
• 不整地踏破を目的としたタイヤ空気圧可変装置の開発 , 増田龍太郎、大坪　義一, ロボティクス・メカトロニクス講演会,   2016年06月08日
• 移動探査ロボットの群制御による探査の効率化に関する研究 , 松山森仁、大坪　義一, ロボティクス・メカトロニクス講演会,   2016年06月08日
• Japan Virtual Robotics Challenge タスク開発の概要, 木村哲也, 大金　一二、奥川　雅之、鈴木　壮一郎、清水　優、大坪　義一、高橋　友一、田所　論, ロボティクス・メカトロニクス講演会,   2016年06月08日
• 災害対応ロボット競技会の持続性を有する運営システムの開発, 大坪 義一、大金 一二、奥川 雅之、清水 優、木村 哲也、レスキューロボットコンテスト実行委員会, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,   2015年12月14日
• 第15回レスキューロボットコンテストの総括, 横小路 泰義、奥川 雅之、宗澤 良臣、山内 仁、土井 智晴、大坪 義一、杉山 智章、レスキューロボットコンテスト実行委員会(RRC), 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,   2015年12月14日
• モバイルレスキューロボットの群制御のためのROSによるシステムの開発, 黒住 亮太、前田 弘文、小林 滋、大坪 義一、高森 年 , 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,   2015年12月14日
• 災害探査活動支援用モバイルロボット群によるフォーメーション行動の実施について, 松山 森仁、大坪 義一、小林 滋、高森 年, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,   2015年12月04日
• Proposal of Inspection and Rescue Tasks for Tunnel Disasters , IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics,   2015年10月18日
• Development of a New Skill Acquisition Tool and Evaluation of Mold-Polishing Skills, SICE Annual Conferencd2015,   2015年07月28日
• スキル獲得ツールを使った金型磨きスキルの評価, 児玉 謙介、辻合 真也、渡邉 將寛、五百井 清、大坪 義一, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,   2014年12月14日
• ROSを用いた複数の探査ロボットの群制御, 東村 拓、大坪 義一、小林 滋、高森 年, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,   2014年12月14日
• UMRS2010を用いた群制御のための追尾システムの検証, 黒住 亮太、前田 弘文、小林 滋、大坪 義一、高森 年, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,   2014年12月14日
• 移動探査ロボットUMRS2009のRTミドルウェア化, 東村 拓、大坪 義一、小林 滋、高森 年、前田 弘文, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,   2013年12月18日
• レスキューロボットUMRS2010のコンポーネント化, 尾中 哲哉、曽我 慎、黒住 亮太、前田 弘文、小林 滋、大坪 義一、高森 年, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,   2013年12月18日
• ICT技術を活用したレスキューベストの開発, 土井 智晴、奥川 雅之、山内 仁、宗澤 良臣、大坪 義一、小林 滋、衣笠 哲也、山中 恵介、蓬臺 優尭, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,   2013年12月18日
• 金型磨きにおける技能者と初心者の作業特性, 児玉 謙介、神橋 清訓、五百井 清、大坪 義一, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,   2013年12月18日
• ICT 技術を用いた消防隊員遠隔支援用レスキューベストの開発, 土井 智晴、奥川 雅之、山内 仁、宗澤 義臣、高森 年、大坪 義一、衣笠 哲也, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,   2012年12月18日
• ICT技術を用いた消防隊員遠隔支援用レスキューベストの開発, 土井 智晴、奥川 雅之、山内 仁、高森 年、大坪 義一 、衣笠 哲也, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,   2011年12月23日
• レスキューロボットにおけるデバイス管理を容易にするための分散処理システムの開発 , 前田 弘文、藤長 大祐、五百井 清、大坪 義一、小林 滋、高森 年, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,   2011年12月23日
• 閉鎖空間内探査ロボットのための遠隔操縦システムの開発 , 石井 良典、大坪 義一 、小林 滋、小林 泰弘、梅田 栄 、海藻 敬之、山本 祥弘、前田 弘文、高森 年、田所 諭 (東北大学), 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,   2010年12月23日
• MMMによる子ロボットのカメラサーボ機構 , 前田 弘文 (国際レスキューシステム研究機構) ○濱路 克洋 、五百井 清、大坪 義一、小林 滋、高森 年,   2010年12月23日
• OpenRTM-aistを用いた汎用的操作モジュールMMMの設計 , 前田 弘文, 濱路 克洋, 五百井 清,大坪 義一,小林 滋,高森 年, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,   2010年12月23日
• 閉鎖空間内探査移動ロボットのための操縦インタフェースの開発, 大坪　義一, 宇田　宏, 高森　年 小林　滋, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会,   2010年06月, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  概要：閉鎖空間内探査移動ロボットのための操縦インタフェースについて述べた。操縦インタフェースはオペレータに負担を掛けないように設けられた階段・段差半自律昇降機能をロボットに付加した。そして複数の被験者にロボットを操縦してもらい、オペレータに対する負荷を調査した。
• 探査・作業ロボットを用いた神戸市地下街での実証実験, 大坪　義一, 宇田　宏, 高森　年 小林　滋 , 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会,   2009年05月, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  概要：神戸市の地下街で実際に探査ロボットを用いて検証実験を行った際の実験方法、手順について発表を行った。
• 地下街探査ロボットを用いた神戸市地下街での実証実験, 大坪　義一, 宇田　宏, 高森　年 小林　滋, 日本機械学会関西支部第84期定時総会講演会,   2009年03月, 日本機械学会関西支部第84期定時総会講演会
  概要：地下街探査ロボットを実際に神戸市の地下街で運用実験を行った際の方法について発表した。
• トリアージタッグおよびトリアージタッグ投下機構の開発, 大坪　義一, 高森　年 小林　滋 , 平成20年度学生員卒業研究発表講演会,   2009年03月, 平成20年度学生員卒業研究発表講演会
  概要：被災者の位置と傷病の状態がわかるように電子的なトリアージタグを開発した。そして、薗仕組みおよび検証実験について報告を行った。
• 移動ロボットのためのローカライゼーションシステムの開発, 惠土 巧司、大坪 義一、宇田 宏、山本 昌彦、小林 滋、武村 史朗、高森 年, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,   2006年12月14日
• Standard Rescue Tasks Based on the Japan Virtual Robotics Challenge, RoboCup Symposium 2016

MISC

• 光ファイバを用いた平面露光型光造形装置の開発, 電気学会論文誌E センサ・マイクロマシン部門誌, 119-E, 4, 247,   1999年, 10.1541/ieejsmas.119.247
• 光造形の微小部品への応用, 先端加工, 18, 1, 41,   1999年
• 光造形法を用いた微小立体構造物の製作(第1報)-内部硬化式光造形法の提案と樹脂の硬化形状のシミュレーション-, 精密工学会誌, 64, 8, 1181,   1998年, 10.2493/jjspe.64.1181
• 光造形法の改良技術, 機能材料, 17, 2, 5,   1997年
• マイクロマシニングによる静電型リニアアクチュエータの開発, IECON'93予稿集, 3, 1808,   1993年
• 移動ロボット群における大規模災害被災者の探査システムに関する研究, 大坪　義一, 山本　昌彦, 高森　年　 小林　滋, 文部科学省大都市大震災軽減化特別プロジェクト「被害者救助等の災害対応戦略の最適化レスキューロボット等次世代防災基盤技術の開発」第２回国際シンポジウム論文集,   2004年03月
  概要：現在，我々の研究チームで開発中のロボットの概要を説明するとともに，今年度の問題点をあげ，次年度に向けての改良点を指摘した。また，瓦礫内の被災者を探索するための方法として携帯電話を利用した探査方法の検証並びにシステムの検討を行った。

特許

• 積層造形装置, 大坪　義一, 山本　昌彦, 宮本　彰, 高森　年 田所　諭, 特許第3710317号, インクリボンを利用した平面露光型光造形装置の原理およびシステムの構築に関して特許を取得した。
• 光造形装置, 大坪　義一, 山本　昌彦, 宮本　彰, 高森　年 田所　諭 , 特許第3685639号, インクリボンを利用した平面露光型光造形装置の原理およびシステムに関して特許を取得した。
• 複数の体節ユニットを備えた移動体，および複数の体節ユニットを連結した被駆動体を駆動するためのアクチュエータ, 大坪　義一, 山本　昌彦, 高森　年 田所　諭 , 特許第4009842号, ヘビ型ロボットのように自由度が大きいロボットでもできる限り少ないアクチュエータで駆動する方法について特許を取得した。

受賞

•   2017年10月, IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics, Best Late Breaking Report Award, Competition Task Development for Response Robot Innovation in World Robot Summit
•   1999年, 先端加工学会 研究論文賞

競争的資金

• 文部科学省, 科学研究費助成金, 災害探査ロボット群の半自律化とインターネット遠隔制御, 小林　滋
• 文部科学省, 科学研究費助成金, ICT技術を用いた消防隊員遠隔支援用レスキューベストの開発, 土井　智晴
• 地下街探査用レスキューロボットの開発, 田所　諭, 地下街や地下鉄等においてNBCR災害時に人命救助のための迅速な情報収集を行うロボットの開発を行う。
• 自律と操縦が融合したインテリジェント立ち乗り電動モビリティシステム, 五十嵐　広希, RTMを用いた立ち乗り電動モビリティシステムの開発を行う。開発をお粉ルロボットは、ゴルフ場や郊外のレジャー施設で運用することを想定している。そのため開発する技術としては、以下のものがあげられる。 ①自律走行に関する知能モジュール ②自律期間に関する知能モジュール ③協調走行に関する知能モジュール