◎RoboVision3
ZMPが新たに開発した『RoboVision3』は2つのステレオカメラを搭載するデュアルステレオカメラ(クワッドカメラ)です。レンズは望遠用のレンズと広角用のレンズを搭載し、シーンに応じた使い分けが可能です。
望遠用のレンズで150m先の距離、広角用のレンズは110°の視野角で交差点などの四角を減らした計測が可能です。
また、ソニーの最新CMOSセンサーIMX390を搭載し、LEDのフリッカーを抑え、明暗差に強い画像計測が行える製品です。
◎RoboVision2s
ZMPのステレオカメラは、左右眼の視差をもとにカメラの視野内をピクセルごとに距離として算出することができます。
また距離データを地面からの高さデータに変換することで、車や人、その他の障害物を認識（物体検出ソフトウェアが必要）、また周囲の視野内を走行する車両やバイクをトラッキングすることで車間距離や相対速度を計測するなどもできるようになります。
RoboVision2sとRoboCar MiniVanを組み合わせることで、自動運転やADASのセンサー開発や制御開発へ活用いただけます。
（取り付け場所は車内となります。）
◎FLIR製USB3.0カメラ（https://www.ptgrey.com/usb3-vision-cameras）
ZMPの自動運転技術開発において、ステレオカメラRoboVision2sと併せて単眼カメラも環境認識に活用しており、汎用的な開発用カメラとしてFLIR製カメラを設置、活用している実績があります。 Grasshopper3やBlackflyといったカメラをフロントガラスやリアガラスに取り付けるブラケットをセットでご提供しております。
◎IBEO SCALA （ジック株式会社製品ページ ※外部サイトへジャンプします)
ZMPの自動運転技術開発においても利用実績のあるIBEO製のマルチレイヤー型2D-LiDAR「SCALA」をRoboCar MiniVanへ設置することで、自車両の周囲における走行車両、バイク、歩行者などを検出することができ、ADAS・自動運転の開発のためのデータとして利用することができます。 当社ではRoboCar MiniVanのバンパー加工含めて車検を取ることができるような取り付け加工を行っております。
◎Velodyne HDL32e／VLP16 （株式会社アルゴ製品ページ ※外部サイトへジャンプします）
自動運転の研究開発に多く利用されている、Velodyne社製の3D-LiDARが当社搭載設置の実績としてあります。
RoboCar MiniVanとVelodyneを組み合わせることで、オープンソース自動運転ソフトウェアAutowareも動作させることができ、RoboCar MiniVan Autowareパッケージとしてもご提供をしております。 搭載用の専用ブラケットと併せてご提供いたします。
◎79GHz帯ミリ波レーダー
ADAS・自動運転に採用されるセンサーの1つとして電波型ミリ波レーダーがあります。ZMPではRoboCar MiniVanにミリ波レーダーを搭載している実績があります。 ミリ波レーダーは前方車間距離の計測等ができACC（前方車追従機能）の実現にむけた開発シーンで利用することができます。 RoboCar MiniVanのフロント中心付近へ専用ブラケットで設置し納品することも可能です。
◎ZMP Position-Z （https://www.zmp.co.jp/products/position-z）
位置測位の代表的な装置としてGNSS（通称GPS）がありますが、ZMPではCAN出力ができる小型GNSS装置として「ZMP Position-Z2」を提供しております。GPSと気圧センサーを一体型としたセンサーモジュールで、計測データをCANフォーマットで出力できるため、車両CANなどと同時に計測がしやすくなっています。
【主な仕様】
| GPS | 測位制度 3m CEP（50%） チャンネル：99チャンネル、測地データ：WGS84 GPS感度：165dBm（トラッキング）、148dBm（アクイジション）、準天頂衛星・グロナス |
| 気圧センサー | 測定範囲：260～1260hPa、分解能：0.01hPa（約10cm）、精度±0.1hPa リファレンスセンサー温度：0～65℃ |
| 通信インターフェース | CAN（500kbps／1Mbps）、スタンダードフォーマット ZMP IMU-Z2やカートモUP Proとの組み合わせでBluetooth通信も可能 |
| 電源 | 3.3V（入力電圧範囲：3.3～15V） |
| サイズ・重量 | 40mm×55mm×20mm、 約32g |
◎JAVAD製 RTK-GNSS （https://www.javad.com/jgnss/products/receivers/delta-3.html）
位置測位の重要な構成品としてGNSSがありますが、RTK（Real Time Kinematic）GNSSで数センチレベルの位置測位精度を出すことができます。ZMPの自動運転技術においても、RTK-GNSSは活用されており、RoboCar MiniVanにJAVAD製 RTK-GNSSが設置、活用された実績を持っております。
◎ZMP IMU-Z2 （https://www.zmp.co.jp/products/imu-z）
ZMPでは9軸（3軸加速度、3軸ジャイロ、3軸地磁気）の小型モーションセンサーを提供しております。 CANフォーマットで通信ができ、車両CANとあわせて計測するのに便利で使い勝手のよいIMU製品となっております。 SDKとしてWindowsの.NETコンポーネントとして提供しており、Microsoft Visual Studioなど、汎用的な環境で開発を行うことができると共に、サンプルプログラムや拡張カルマンフィルタによる精度が良く、かつ応答速度が向上した姿勢推定ライブラリも利用可能です。
| センサー | 3軸加速度センサー（±2/4/8/16 [G]（切替可）、12 [bit]*） 3軸ジャイロセンサー（±250/500/2000[deg/s]（切替可）、16[bit] *） 3軸地磁気センサー（±0.88～8.1[gauss]（切替可）、12[bit] *） （*サンプリングレートによります） |
| CPU | ARM Coretex-M3プロセッサ |
| 通信インターフェース | CAN（500kbps／1Mbps）、Bluetooth Ver2.0+EDRクラス1 |
| サンプリングレート | 加速度センサー：最大1[msec]／ジャイロセンサー：最大3[msec]／地磁気センサー：最大6[msec] |
| サイズ、重量 | 36mm×52mm×11mm、 20g |
◎Sensonor製 小型9軸IMUユニット （https://www.sensonor.com/products/inertial-measurement-units/stim300/）
ZMPのRoboCar MiniVanへ設置し自動運転技術開発で活用した実績のある高精度IMU製品として、Sensonor製の小型9軸IMUユニットSTIM300があります。
【主な仕様】
| 入力6 | 12Vバッテリー（車両12V補機バッテリー直結） |
| 出力 | AC100V／1500W |
| 容量 | 100Ah |
| 安全機能 | メインバッテリー保護、サブバッテリー保護、過負荷保護、温度保護 |
| サイズ | 約940×360×312mm |
| 重量 | 54kg |
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