僕はこのレポートを参考にしました →三菱スペースソフトウェア http://www.mss.co.jp/technology/report/pdf/18-07.pdf …
クォータニオンの説明記事書いてて、ざっくり線と円の違いを説明するとこまでいったけど ちゃんと理解してないから三次元回転を表現するアプローチに、回転行列、オイラー角、クォータニオンがあって、それぞれの概念を説明したいのに説明の順序が組み立てられない。 クォータニオンなんもわからん…
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僕が昔仕事で一瞬調べた時に得た知識ですが ・オイラー角は直感的でとりあえず記述しやすい ・でも１つの回転操作を表すのに３つの回転行列が必要になる上に、順序も正確である必要がある。 「あれがデネブ、右上10度に有るのがアルタイル」というだけの事を記すのがとても大変
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続） ・そして一番よろしくないのが、Z軸方向で真上を指す状態を表すパターンが複数あり、逆の計算が出来ない（ジンバルロック） ・四元数は3次元回転を一つの行列で表せるので、それらのデメリットが無い →軸が何個もあるような産業用ロボットでもプログラマが死なずに済む（切実） みたいです
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オイラー角→ファ！？特異点あるやん！クォータニオンにしたろ！って流れにすればオイラー角の説明省ける！！(クソ)
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