MacにもUbuntuにも標準でリモートデスクトップの機能が付いているので設定

Macから接続

finder → ⌘(command) + k → vnc://IPアドレス

これでアクセス可能

Ubuntu側の設定

端末上で、vino-preferenceで設定可能
"このマシンへの接続を毎回確認する"は解除しないと、いちいちUbuntu側で承認しないといけなくなる

versionが違うって怒られる場合は、以下をUbuntu側の端末で入力

settings set org.gnome.Vino require-encryption false