制御工学（2・3系）　講義資料　2016年度版

 

講義資料は紙では配布しません。

事前にダウンロードして、講義中に参照できるようにしてください。

 

新しいDream Campusにも資料を載せています。

 

【期末試験】

日時：3月1日（水）　１限　（8時50分）

教室：未定。変更になる可能性が大きいので注意すること

ノート、参考書などの持ち込みは不可。筆記用具のみ可。

 

期末試験　試験範囲

 

講義資料

1.        序論　講義資料（10月6日公開）　＊＊ 10月12日の講義には印刷するなどして閲覧できるようにしておくこと＊＊

【修正履歴】

◆      10月6日公開

◆      10月17日修正版

·         24ページ　英文タイトルの修正（Open→Closed）

·         24ページ　消しそこねていた矢印記号を削除

◆      10月20日修正版

·         33ページ以降　ブロック線図に入力X, 出力Y, 偏差Eを入れた

 

2.        フィードバック制御　講義資料

【履歴】

◆      10月17日公開

◆      10月20日修正版

·         8ページ　室温制御と倒立振子制御の例の順番が入れ替わっていた

·         16ページ　左下の式　G0→Go

·         20ページ　右下の式を修正

 

3.        基礎数学 講義資料

【履歴】

◆      10月17日公開

◆      10月26日修正版

·         11ページ　積分範囲の下限　∞→-∞

·         17、18ページ　ラプラス変換対表の１行目を修正

·         24ページ　多項式をラプラス変換した式に「ただし、a0=1」を追加

·         27ページ　RL回路の出力が電流であることを明記

·         28ページ　式の誤表記を修正

 

4.        伝達関数 講義資料

【履歴】

◆      10月24日公開

◆      10月26日修正版

·         5、6ページ　係数a0を削除（すべてa0=1であると表記を統一）

·         24ペ[ジ　配置がずれていたのを修正

◆      10月31日修正版

·         スライドの順番を修正（むだ時間のページを最後に移動）

◆      11月8日修正版

·         16ページ　伝達関数の分母の係数a0を削除を削除

 

5.        基本要素 講義資料

◆      10月31日公開

◆      11月8日修正版

·         7ページ　不等号の向きを修正

◆      11月9日修正版

·         31～33ページ　スライドタイトルの英語表記のミスを修正

·         36ページ　左段の説明　「jωを消去する」→「ωを消去する」

·         37ページ　ωT=1のときの説明文を修正

·         45，46ページ　T1，T2の値を修正

·         49ページ　周波数伝達関数の式を修正

·         リンクを更新しました（11月17日）

 

 

l   ラプラス変換 補足資料（11月１6日講義予定）

u  11月15日公開　

u  11月17日修正版

·         ページ番号を入れた

·         ３ページ　　変数変換ωnの式を修正

·         ３２ページ　答えの式で、1/(s+1)3の逆ラプラス変換の項に定数1/2が抜けていた

 

6.        ２次要素 講義資料

◆      11月8日公開

◆      11月28日修正版

·         ３ページ　逆ラプラス変換した時の係数が２ページに合わせてBiに変更

·         ２４ページ　隠していた部分を一部表示

·         ３４、４０ページ　隠していた部分を表示

◆      12月5日修正版

·         3ページ　si → pi

·         42ページ　グラフと凡例の色の対応を修正

 

7.        安定性 講義資料

◆      12月5日公開

◆      12月29日修正版

·         41ページ　フルビッツの安定判別法の記述が不正確だったため、修正

·         49ページ　閉ループ伝達関数の式中　G(H) →　G(s)

·         50ページ　ラウス配列中のx41の項　b31 →　x31

·         51ページ追加　50ページのラウスの安定判別を配列形式に書き直した

·         52ページ（旧版51ページ）　D3は不要であることを追記

◆      1月11日修正版

·         51ページ　ラウス配列から得られる、安定するKの範囲を記載

 

8.        フィードバック制御系の特性　講義資料

◆      1月5日公開（1月2日公開バージョンから数カ所色使いを修正）

◆      1月11日修正版

·         ７ページ　行き過ぎ量を修正

·         19ページ　フルビッツの行列式の記載を修正

 

9.        制御系の設計　講義資料

◆      1月11日公開

 

10.     現代制御その１　講義資料

◆      1月30日公開

◆      2月1日修正版　

·         講義の残り時間を勘案し、60ページまで追加してその２を削除

·         16ページ　y(t)の式を修正　bn-1 + xn(t) → bn-1 xn(t)

 

11.     現代制御その２　講義資料（準備中）

 

演習資料

①      演習問題1　（11月2日配布、11月9日提出締切）

l  演習問題1解答（11月16日解説）

②      演習問題２　（12月14日配布、1月11日提出締切）

l  演習問題2解答（1月18日解説予定）

③      演習問題３　（12月14日配布、1月11日提出締切）

l  演習問題3解答（1月18日解説予定）

④      演習問題４　（2月1日配布、2月8日提出締切）

l   演習問題４解答（2月8日解説予定）

l   演習問題おまけ

l   おまけの解答

l   解説補足資料（解説に使ったパワポ資料修正版）

⑤      演習問題５　（2月8日配布）

l   演習問題５解答（2月15日解説）

 

 

ダウンロードできない、間違いなどは　fukumura ＠cs.tut.ac.jp　まで（＠マークは小文字に変換してください）