言われたことがうまく理解できない障害？

障害かどうかまったくわかりませんが、仕事上にトラブルがあると自覚していること自体は良いことだと思います。

気づかない人もたくさんいます。

と同時に上司の方も言葉足らずかもしれないし、指示の内容が結果が出てからは変わっているかも。指示の仕方が悪い人も本当にいます。それで人のせいにするとか。
最初に取るメモの項目も大事ですが、あとから照らし合わせて自分を守ってみてくださいね。

上司にも問題ありでしょう。

あなたがよく間違えるのなら、間違えようがないように指示すべきなんだけどね。

「コピー１０部、白黒で、A4、左上クリップ止め、１０時までに会議室に置いておくこと。」てな具合にね。

そうしたら、あなたはこれをメモしておけば、次回同じことを指示されたときに、「前回のこれこれでよいですか」と確認すればいいですよね。

「今回はカラーの図があるから、そのページはカラーで、後は同じ。そうそう時間は１１時でいいよ」となると理想的だね。

上司は自分の経験の範囲で支持を出しているけど、あなたは経験してきた範囲が違うのだから、最終的な仕上がりのイメージが全く別のものを描いていることもありうるよね。

基本からやりなおす気があるなら、「新入社員の心得」とか「会社の仕事」などの本を買って、何を確認すべきかを、ノートに書いて机の上に置いておこうよ。

時々みていれば、聞くべきポイントをはずさなくなるとおもうよ。

完璧に仕上げた資料も、時間に間に合わなければアウトです。（何時までに仕上げるのか聞かなかった）

でも、１０分遅れても完璧なものがよいのか、この際時間厳守で1枚くらい抜けていてもいいのか、状況によって違う場合もあるから、そこまで見極められるようになるといいね。

上司の指示を受けたら、自分の言葉で上司に確認してから実行するとミスが少なくなると思います。

分かり難かったらごめんなさい。
例えば、社用車を前にして。。。
「masadayo君、この車の（右ハンドル車）左前のタイヤの空気が減っているんだ。後で入れといてくれ」と言われたとすると・・・
私なら、「はい、分かりました、助手席側の前タイヤですね。で、何時くらいまでに入れておけば良いですか？」と訊きなおしてから実行します。
上司は車前方から向かって左側（運転席側）と思っているかもしれませんからね。
こうすれば情報伝達のミスマッチが少しは防げると思うのですが。
いかがなものでしょうか？

病気ではないです。

一言でいいますと、あなたには、思考能力が不足しています。もっと自分で考えてみてください。考えることによって改善されるはずです。

といきなり厳しいことを書きましたが、私も同じことで悩み続けています。上司には毎日怒られっぱなしです。
私も自分のこと、ADHD（注意欠陥多動性障害 ）なのかなどと悩んだほどです。
ただ、最近、何がいけないのかがなんとなく、わかってきました。私自身の感じていることを下記に書きますね。


【主な原因】
相手の言行っていることを自分の中の知識の中で考え理解しようとして、結果的に自分の中で新しいことを作ってしまい、相手の指示内容と異なってしまう。
（これって自分では気がつかないんですよね。これが正しい、あの人はこう言っているって思い込んじゃっているから・・・・・）

【私生活において】
私はそうなのですが、私生活において、結構流されてすごしていませんか？つまり、なぜ？なんで、って考えて自分で納得し、理解してから行動する。とりあえず、よくわからないけどやってみますか？？
ではないですか？
「お前の行動は私生活にもにじみ出ているんだよ」って私は言われました・・・


【対策】
自分自身の主観的な思い込みはやめる。
相手が何をしてほしいのかを整理して考える。
　何をしてほしいのか
　何でそれをしてほしいのか？
　どういうOutPutを望んでいるのか？

私自身も半分くらいしか理解できていないので正確にかけなくてごめんなさい。
もし、相手の指示が悪ければ、相手に対して指示を明確にさせてあげるくらいのレベルになりたいですよ。

【読むべき本】
これは、考えることができない自分。物事を順序だてて整理できない自分にいつも怒っている上司がアドバイスしてくれた本です。

１．考える技術・書く技術―問題解決力を伸ばすピラミッド原則
バーバラ・ミント (著)

２．ザ・ゴール 2 ― 思考プロセス
エリヤフ ゴールドラット (著)

この２冊はかなり有名のようです。
私が今読み終わった本は、
考えるプロが明かす「思考の生活習慣病」克服法
　船川　淳志　(著)

です。この本を読んで、心が痛かったです。
なかなかお勧めですね。
ザゴール２は読み物（物語）みたいなので読みやすいそうです。ただ、何も考えずに読んだら何にもならないぞ。と言われました。。。。

masadayoさんと私を一緒にしては大変失礼かもしれませんが、私も相手の言っていることを正確に理解し、相手が望む以上のパフォーマンスを出したいと努力しております。これは病気ではなく、今まで訓練していなかっただけですので、どんどん訓練してこんな状況から早く抜け出たいですね。
お互いがんばりましょう。

自分の思うこと（イメージ）を他人に伝えることは、大変難しいことです。

当然その逆（他人のイメージすることを理解する）も大変難しいです。

上司が言ったことをそのままオウム返しするだけでは、お互いに正しく伝わったのかは確認できません。自分が上司の指令の言葉により抱いたイメージ（仕事のやり方や最終形のイメージ）を自分の言葉で上司に伝えることにより、大きな食い違いは避けれる可能性が高くなります。

指示が正しく実行されないのは、指示を出す側・指示を受ける側の双方に原因があります。
認識の食い違いを防ぐためには、指示者は、イメージが掴みやすい指示を出す工夫が必要ですし、指示を受ける者は、自分の掴んだイメージを確認するという行為が必要です。
自分が、言われたことをいつも正しく理解していると思わないことが大事でしょうか。

上司から指示を受けた時のmasadayoさんの答えはどのようなものでしょうか？

「はい、わかりました」だけでしょうか、もっと色々な事を確認しますか？
指示を受けた時に、自分なりにやった結果または野郎としている作業を想定して、その場でそれを確認しましょう。
例えばただコピーを頼まれただけでも、その結果は色々とあると思います。数枚のコピーなら何部とるのか、ホチキス留めは必要か、必要なら左上1ケ所か左側2ケ所か、カラーでとるのかモノクロでいいのか。
もっと複雑な指示であれば更に確認事項は増えると思います。
上司の指示が理解できていないのではなく、お互いの見解が違うことが原因だと思います。
永年一緒に仕事をしているうちに、相手が指示を出す時の言葉にどの程度のことを要求しているのかだんだん分かるようになってくると思いますし、masadayoさんがその都度確認することによって、上司も質問される前に何を一緒に言っておけばいいのかがわかってくると思います。それまでは的確な仕事を迅速に行うためにしつこいと思われても事前の確認は万全にしておきましょう。
このような質問をなさるということは、向上心がある印だと思いますので、今の努力が報われる日が来ると思います。頑張ってください！

単純明快に簡単方法を書きますから参考にして下さい。

上司の指示が終った後に、メモを取った内容を読上げて
上司に確認してから仕事をします。

メモを取っても理解しないで仕事をするから起るトラブルです。
自分の言葉で上司に指示の内容を復唱するのは常識と言えば常識
なんですけど・・・