作中の説明だと世界の形がわかりにくい、ルートが想像しにくい、との事なのでイメージの参考になれば、と思い世界地図を描いてみました。
　大まかな世界の形と、主要都市の大まかな位置になります。
　作者にはこうしたものを描くスキルは無いので、少々縮尺や大陸の大きさがおかしかったりする所がありますが、ご了承ください。

　以下、あっさりとした説明。

・中央大陸
　赤竜山脈によって3つに分断されている。
　貧しく戦争も多い北部、アスラ王国の統治する世界一豊かな西部、いくつか大国はあるものの北方では争乱の続く南部。
　人族が人口の大半を占める。

・魔大陸
　魔物が強く、貧しい。
　各地に魔王が君臨している。
　魔族が人口の大半を占める。

・ミリス大陸
　北に大森林、南にミリス神聖国がある。
　大森林・青竜山脈には、聖剣街道という、魔物の一切出ない一直線の道が通っている。
　人口は人族と獣族が半々。

・ベガリット大陸
　迷宮が多く、魔力的な意味で異常な土地が多い。
　魔物の強さは魔大陸と同等。
　様々な種族が住んでいる。ほとんど冒険者か元冒険者。

・天大陸
　標高３０００メートルぐらいに平地がある。
　天族が住んでいる。