SEOに強い、SEOを意識したURLにはどんな要素が必要かよく議論されているように思います。必要な要素をまとめたインフォグラフィックがSearch Engine Landにて紹介されていました。URLがSEOにもたらす効果はどれくらいあるのでしょうか。インフォグラフィックが縦に長すぎるので、テキストで記載しました。7つあります。（インフォグラフィックをご覧になりたい方は、元記事をご覧ください）
Infographic: The ultimate guide to SEO-friendly URLs
SEOに強い、SEOを意識したURL
SEOに強い、SEOを意識したURLにはどう言った要素が必要なのか、インフォグラフィックにまとめられていたので紹介します。元記事によれば、Googleに愛されるURLを作るための全てがまとめているそうです。
SEOに強いURLに必要な要素
下記にインフォグラフィックから抽出したSEOに強いURLに必要な要素を羅列しています。訳文に誤りがあったら申し訳ありません。繰り返しになりますが、インフォグラフィックで見たい方は元記事をご覧ください。（下記の順番は、筆者が勝手につけたものです）
1 - 短いURLを使用する
Backlinkoによれば、Googleの検索結果の1ページ目に表示されているWebサイトはURLが短い傾向にあるようです。
2 - 1つか2つのキーワードでURLを作る
1つか2つの少ないキーワードでURLを構成するとよいようです。GoogleのMatt Cuttsが多くのキーワードをURLに含めることは、サイトの信用を下げることにもつながると過去に宣言しています。
3 - 人が読みやすいURLにする
人が読みやすいURLがGoogleは好きなようです。
4 - Canonical URLを使う
Canonical URLを使うことがおすすめされています。 他にもrobot.txtやnoindexについても触れられていました。Canonical URL、robot.txt、noindexをご存じない方は、下記を参考にしてください。
Canonical URL
Google ウェブマスター向け公式ブログ: rel=canonical 属性に関する 5 つのよくある間違い
robot.txt
【2分でわかる】SEO内部対策の基礎！サイトがGoogleに評価されるrobots.txtの書き方 - 黒子の観察者
noindex
メタタグを使用して検索インデックス登録をブロックする - Search Console ヘルプ
5 - HTTPSを使用する
HTTPSの使用がおすすめされています。HTTPSとは、HTTPによる通信を安全に（セキュアに）行うためのプロトコルおよびURIスキームのことです。詳しくは、下記の記事を参考にしてください。
『HTTPSをSEOで優遇』 SSL化を推奨するアルゴリズム導入をGoogleが公式発表 ++ SEO HACKS公式ブログ
6 - サブフォルダを使用する
サブドメインよりもサブフォルダを使用することがおすすめされています。サブドメインにすると、サイトのオーソリティが分割されてしまうそうです。
NG：blog.example.com
OK：example.com/blog
7 - トップレベルドメインは.comを使用する
直接的なSEOへのランキング影響はないものの、信用とオーソリティが.comにはあるそうです。
NG：example.biz
OK：example.com
他にも様々な観点でSEOの役に立つ解説がインフォグラフィックでされています。気になる方は、ぜひこちらの記事をご覧になってください。
Infographic: The ultimate guide to SEO-friendly URLs