SA プライムなう！ - AWS IoT とロボットアームでお絵かき

SA プライムなう！ - AWS IoT とロボットアームでお絵かき

1. 1. SA プライムなう アマゾン ウェブ サービス ジャパン ソリューション アーキテクト AWS芸⼈ しみず JAWSDAYS 2016 - ライトニングトーク AWS IoT とロボットアームで ホワイトボードにアーキテクティング(お絵かき)
2. 2. ⾃⼰紹介 しみず @shimy_net 2 3 モバイル、ウェブ、スタートアップ 1 AWS 芸⼈ 技術の無駄づかい 2 ソリューションアーキテクト（SA） ⻄⽇本担当、⼤阪にいます。 本⽇は これを「プライムなう」します
3. 3. AWS 芸⼈ 3 無駄に技術をつかって おもしろい LT をする
4. 4. 過去の発表 ⾃転⾞で DynamoDB ピタゴラスイッチで⾃動化 Kinect でキックスタート Kinesis でフリーザ倒す
5. 5. 気になる⽅は SlideShare で http://www.slideshare.net/shimy_net
6. 6. 今回は？ 6
7. 7. 7 SA １時間でソリューションアーキテクト(SA)をお届け ＝
8. 8. 8 本家 Amazon の
9. 9. SA プライムなう？ 9
10. 10. ドローンで配送？ 10
11. 11. ドローンで配送？ 11
12. 12. ドローンで配送？ 12
13. 13. ドローンで配送？ 13
14. 14. ドローンで配送？ 14
15. 15. SA ロボにしよう！ 15 SA ロボ
16. 16. 技術の無駄な進化 – AWSロボ 16
17. 17. 技術の無駄な進化 – IoT ハンド 17 AWS IoT （インターネット経由） ロボットハンド （ラズパイ利⽤） LEAP Motion トラッキングセンサー （Node.js 利⽤） MQTTMQTT
18. 18. 技術の無駄な進化 – SAロボ 18
19. 19. SA ってなに？ 19
20. 20. 詳しくは、採⽤ページ 20 ⼤阪も募集中 https://www.amazon.jobs/jobs/379449
21. 21. Solutions Architect (SA) のお仕事 21 登壇したり 検証したり スベったり
22. 22. ホワイトボードでアーキテクティング 22
23. 23. 23 これだ！
24. 24. 24 ホワイトボードで アーキテクティングしてくれる ロボットを作ろう SA
25. 25. AWS IOT を使おう 25
26. 26. そもそも IoT とは 26 データ 価値 世の中にある様々な「もの」がネットワークに接続され クラウドを利⽤したり相互に通信することにより 新しいサービスや価値を産むという考え⽅ コントロール コミュニケーション サービスの創造
27. 27. AWS IoT とは 27 Device SDK 接続・認証・メッセージ交換 ⽤クライアントライブラリー メッセージブローカー MQTTまたはHTTPで デバイスと通信を⾏う 認証とアクセス許可 認証と暗号化により セキュリティを確保 ルールエンジン ルールとAWSサービス 情報をベースにメッセー ジを変換する AWSサービス - - - - - 外部サービス デバイスシャドウ 断続的なインターネット接 続を利⽤していても永続化 されるモノの状態 アプリケーション AWS IoT API レジストリ モノの管理と識別
28. 28. AWS IoT とは 28 接続されたデバイスが簡単かつ安全にクラウド アプリケーションやその他のデバイスとやり取 りできるマネージド型クラウドプラットフォー ム 数⼗億のデバイスと数兆のメッセージをサポー トし、それらのメッセージを AWS エンドポイ ントおよび他のデバイスに確実かつ安全に処理 しルーティング 接続されたデバイスによって⽣成されたデータ をインフラストラクチャの管理を必要とせずに 収集、処理、分析、実⾏する IoT アプリケー ションを構築
29. 29. アーキテクチャ 29 AWS IoT WebSocket MQTT オフィス 遠隔地 遠隔地にあるロボットアームを使って ホワイトボードにアーキテクティング
30. 30. アーキテクチャ 30 AWS IoT WebSocket MQTT オフィス 遠隔地 ⼊⼒側(オフィス)についての話
31. 31. ⼊⼒側 31 ⾃著のプログラムを流⽤ マウスでお絵かき
32. 32. ⼊⼒側 32 お絵かきした 座標データを AWS IoT へ送信
33. 33. アーキテクチャ 33 AWS IoT WebSocket MQTT オフィス 遠隔地 バックエンドの構築についての話
34. 34. AWS IoT は設定するだけ 34 IoT に必要な機能が提供されて いるので、数分で構築完了！
35. 35. アーキテクチャ 35 AWS IoT WebSocket MQTT オフィス 遠隔地 ロボットアーム側(遠隔地)についての話
36. 36. ロボットアーム 36
37. 37. わかっちゃいたけど 37 ⾻組みだけなので・・・ 制御基板やプログラムは すべて⾃作する必要がある Raspberry Pi の GPIO を利⽤ ※ AWS IoT から受信した座標データを元にロボットアームを動かす
38. 38. 座標系 38 z x y α (a, b, c) サーボ１ サーボ２ サーボ３ β γ l m n
39. 39. 座標を変換する必要がある 39 ⼈間：xyz 座標で考える ロボットアーム：各関節の⾓度で動く 
40. 40. xyz座標 → αβγ⾓度 の変換には  40 ・tan α = a / c ・|m| cos β + |n| cos γ = a + c ・|m| sin β + |n| sin γ + | l | = b 2 2 連⽴⽅程式を解く
41. 41. 安⼼と伝統のニュートン法 41 ⽅程式系を数値計算によって解くための反復法に よる求根アルゴリズム X n f(x)
42. 42. 安⼼と伝統のニュートン法 42 ⽅程式系を数値計算によって解くための反復法に よる求根アルゴリズム X X n+1 n f(x) f’(x ) n
43. 43. 安⼼と伝統のニュートン法 43 ⽅程式系を数値計算によって解くための反復法に よる求根アルゴリズム X X n+1 n f(x) f’(x ) n
44. 44. 安⼼と伝統のニュートン法 44 ⽅程式系を数値計算によって解くための反復法に よる求根アルゴリズム X X n+1 n f(x) f’(x ) n+1 X n+2 収束
45. 45. 安⼼と伝統のニュートン法 45 ⽅程式系を数値計算によって解くための反復法に よる求根アルゴリズム X X n+1 n f(x) f’(x ) n+1 X n+2 収束
46. 46. 安⼼と伝統のニュートン法 46 ⽅程式系を数値計算によって解くための反復法に よる求根アルゴリズム X X n+1 n f(x) f’(x ) n+2 X n+2 収束 X n+3
47. 47. プログラム実装 47
48. 48. 計算の結果 48 ⼊⼒： (a, b, c) = (10.0, 20.0, 15.0) 出⼒： (α, β, γ) = (33.7, 76.9, -13.8) ラジアン センチメートル
49. 49. 完成 49
50. 50. SAロボ 50
51. 51. 細かな⼯夫 – ショックアブソーバー 51
52. 52. デモ 52
53. 53. ⼿描き 53
54. 54. ロボ描き 54
55. 55. まとめ 55 ・AWS IoT スゴイ ・ロボティックスがアツい
56. 56. ありがとうございました 56