ROSでwebカメラを使う
ROSにwebカメラをつないで画像処理をしたり、デスクトップＰＣに遠隔操作のための画像を配信したりする。
↑最初はラズパイで使っていたelecomのwebカメラを試した。
ROSのパッケージをインストール。
sudo apt-get install ros-indigo-usb-cam
lsusbでつないだUSBが認識されたかみることができる。
このカメラはelecomとしか出てこなかった。
rosparamでyuvuを設定するが、ちっともうまく行かず。
しばらくするとノードが落ちてしまう。
日本語のHPは古いのが多かったので、ひたすら英語サイトを引っ張った。
ここにlaunchファイルの例があったので、それを試した。
roslaunchでwebcam.launchを起動すれば、ウェブカメラの画像が表示される。
launchファイルにカメラのパラメータ、画素数とかフォーマットを書き込む。
結局冒頭のelecom製では起動せず、iBuffaloのレンズ付きカメラで試したらうまく行った。
形式はyuvuではなくmjpegだった。
roslaunchでwebcam.launchを起動すれば、ウェブカメラの画像が表示される。
launchファイルにカメラのパラメータ、画素数とかフォーマットを書き込む。
結局冒頭のelecom製では起動せず、iBuffaloのレンズ付きカメラで試したらうまく行った。
形式はyuvuではなくmjpegだった。
↑結局こっちを使うことになってしまった。ちょっと高いのだがレンズが大口径で明るい画像が撮れるタイプ。
付属品のフレキシブルミニ三脚が意外としっかりしていて、ロボットの支柱などを掴ませて手軽に固定することができる。
やってみた結果をlaunchファイルにまとめて、一発でカメラを起動できるようにした。
これを、cam.launchなどとしてファイルに保存し、
roslaunch ./cam.launch
で起動すると、カメラとカメラビューワーが一緒に立ち上がる。
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