腰ヨーサポーター
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ロボゼロは腰にヨーとピッチがあってとても便利なのですが、
ピッチはさておき、ヨー軸をサーボの軸棒１本で支えているのが心もとないです。
今まではサーボホーンにプラワッシャーをかませて支えの面積を増やしていましたが、
3Dプリンタなら形状自由なのでやってみました。
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ちょっと面積がでかすぎて、ライト級にしてはムダが多いのができてしまいました。やりなおし。
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いくつか試作。
①写真上のもの
最初の試作品です。無駄な面積も広く、3.7ｇぐらいあって重過ぎです。
②写真下のもの
面積を小さくし、肉抜きしてみたもの。
しかしながら3.2g程度とあまり軽量化できず。
肉抜き用に開けた穴の周りはスライサー的には壁とみなしてしまうため、
穴だらけ＝壁だらけということになり、結果的に密度が高くなってしまったのが軽量化できなかった原因のようです。
もし軽量化で肉抜きするのであれば、完成品からドリル開けがてっとりばやそうです。
③写真右が最後のタイプ。
だいぶムダが減りましたが、ギリギリ3.0gを下回るパーツとなり、思ったほど軽量化できず。
横を向いた時に腰ヨー軸サーボと腕ピッチ軸サーボの空間を埋める支柱が必要と気づき、付け足しました。
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こんな感じで使います。
手で腰サーボをひねってみた感じ、明らかに安定感が増した感触がありますが、実用性はいかほどでしょうか。
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3Dプリンタを使うなら出力屋さんに発注したほうが総コストで安上がりと思っていましたが、
自宅に機材があるとどんどん試行錯誤できてラクです。時間が無限にあればいいのに。
ロボゼロは腰にヨーとピッチがあってとても便利なのですが、
ピッチはさておき、ヨー軸をサーボの軸棒１本で支えているのが心もとないです。
今まではサーボホーンにプラワッシャーをかませて支えの面積を増やしていましたが、
3Dプリンタなら形状自由なのでやってみました。
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ちょっと面積がでかすぎて、ライト級にしてはムダが多いのができてしまいました。やりなおし。
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いくつか試作。
①写真上のもの
最初の試作品です。無駄な面積も広く、3.7ｇぐらいあって重過ぎです。
②写真下のもの
面積を小さくし、肉抜きしてみたもの。
しかしながら3.2g程度とあまり軽量化できず。
肉抜き用に開けた穴の周りはスライサー的には壁とみなしてしまうため、
穴だらけ＝壁だらけということになり、結果的に密度が高くなってしまったのが軽量化できなかった原因のようです。
もし軽量化で肉抜きするのであれば、完成品からドリル開けがてっとりばやそうです。
③写真右が最後のタイプ。
だいぶムダが減りましたが、ギリギリ3.0gを下回るパーツとなり、思ったほど軽量化できず。
横を向いた時に腰ヨー軸サーボと腕ピッチ軸サーボの空間を埋める支柱が必要と気づき、付け足しました。
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こんな感じで使います。
手で腰サーボをひねってみた感じ、明らかに安定感が増した感触がありますが、実用性はいかほどでしょうか。
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3Dプリンタを使うなら出力屋さんに発注したほうが総コストで安上がりと思っていましたが、
自宅に機材があるとどんどん試行錯誤できてラクです。時間が無限にあればいいのに。
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CUBIS導入
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発作的に3Dプリンタが欲しくなりました。
選ぶポイントは、
①今すぐほしい。安いほどよい。できれば数年後に買い替えたい。
②精度はそこそこでOK。競技ロボットメインだと近くでは見ないので。
③ABSが使えること。
④箱形がよい。温度が保てていいらしい。
⑤なるべく手軽に使える便利さは重要。日本語マニュアル必須。
という観点で探しまして、CUBIS1.5さんに落ち着きました。
本体価格59,800円、フィラメント１つ2,980円です。部屋占拠面積も許容範囲・・・です。
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動かしてみると、3Dプリンタはモーター音が面白いです。
少し音階があり、昔のプロッタプリンタやFAXにちょっと似ています。
独特のリズムパターンとメロディーを聞きながら、終了をわくわくしつつ気長に待つ感じも含めると、一番似ているのはデーターレコーダーかもしれません。
そして、出来上がりを待っている間は、振動にも気をつけなくてはなりません。
子供が寄ってくると思わず「ドンドンしないでね！」と言ってしまうのですが、
そういえば私の子供時代も、カセットテープやレコードのダビング中も、同じようなことをよく言われていました。
最先端の家電を導入したつもりでしたが、なんだかPC周辺だけ一気に昭和の雰囲気です。
そういう意味でもいいですね。3Dプリンタ。
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実制作として、まずはゼムネスのヘッドパーツを作ってみます。
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まずＣＡＤデータ作り。
ハリキって軽量化のための複雑形状をスケッチアップしてみましたが、
SLICERが上手く認識してくれませんでした。ので、とりいそぎ認識してもらえるシンプル形状に改めました。
（ちなみにSLICERとはCADデータを3Dプリンタ用の積層データに変換するソフトのことです。）
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次は出力です。
出力直後の余分なフィラメントを取り除こうとして第一層ごと外してしまったり、
すぐに反ってやり直したり、
反るのは温度が問題かと思って毛布をかけてみたら、フィラメントが詰まってでなくなったり、
反りをブリム設定で対処したつもりが、その設定を読み込まずに実行ボタンを押してたりと、
夜のミステイク祭りを楽しみつつ・・・
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ヘッドパーツができました。
反り対策に関しては、スティック糊が良いと公式にもありましたので、
「シワなしPiT」ヒーテッドベースに塗ってみました。
左側のパーツは最初に出力したもので、反ってしまったもの。
右側のパーツは「しわなしPiT」のおかげでまあまあ成功と言えるものです。
ちなみにレゴ用のポッチは、5mm径だとキツすぎ、4.6mm径だとゆるすぎました。
4.7mm〜4.8mmぐらいがちょうど良さそうです。
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3Dプリントを使える環境が整いましたところで、ゼムネスの安定化作業に戻ります。
発作的に3Dプリンタが欲しくなりました。
選ぶポイントは、
①今すぐほしい。安いほどよい。できれば数年後に買い替えたい。
②精度はそこそこでOK。競技ロボットメインだと近くでは見ないので。
③ABSが使えること。
④箱形がよい。温度が保てていいらしい。
⑤なるべく手軽に使える便利さは重要。日本語マニュアル必須。
という観点で探しまして、CUBIS1.5さんに落ち着きました。
本体価格59,800円、フィラメント１つ2,980円です。部屋占拠面積も許容範囲・・・です。
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動かしてみると、3Dプリンタはモーター音が面白いです。
少し音階があり、昔のプロッタプリンタやFAXにちょっと似ています。
独特のリズムパターンとメロディーを聞きながら、終了をわくわくしつつ気長に待つ感じも含めると、一番似ているのはデーターレコーダーかもしれません。
そして、出来上がりを待っている間は、振動にも気をつけなくてはなりません。
子供が寄ってくると思わず「ドンドンしないでね！」と言ってしまうのですが、
そういえば私の子供時代も、カセットテープやレコードのダビング中も、同じようなことをよく言われていました。
最先端の家電を導入したつもりでしたが、なんだかPC周辺だけ一気に昭和の雰囲気です。
そういう意味でもいいですね。3Dプリンタ。
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実制作として、まずはゼムネスのヘッドパーツを作ってみます。
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まずＣＡＤデータ作り。
ハリキって軽量化のための複雑形状をスケッチアップしてみましたが、
SLICERが上手く認識してくれませんでした。ので、とりいそぎ認識してもらえるシンプル形状に改めました。
（ちなみにSLICERとはCADデータを3Dプリンタ用の積層データに変換するソフトのことです。）
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次は出力です。
出力直後の余分なフィラメントを取り除こうとして第一層ごと外してしまったり、
すぐに反ってやり直したり、
反るのは温度が問題かと思って毛布をかけてみたら、フィラメントが詰まってでなくなったり、
反りをブリム設定で対処したつもりが、その設定を読み込まずに実行ボタンを押してたりと、
夜のミステイク祭りを楽しみつつ・・・
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ヘッドパーツができました。
反り対策に関しては、スティック糊が良いと公式にもありましたので、
「シワなしPiT」ヒーテッドベースに塗ってみました。
左側のパーツは最初に出力したもので、反ってしまったもの。
右側のパーツは「しわなしPiT」のおかげでまあまあ成功と言えるものです。
ちなみにレゴ用のポッチは、5mm径だとキツすぎ、4.6mm径だとゆるすぎました。
4.7mm〜4.8mmぐらいがちょうど良さそうです。
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3Dプリントを使える環境が整いましたところで、ゼムネスの安定化作業に戻ります。
