最近、研究時間が少し出来たので物理シミュレーションについて詳しく調べることになりましたが、想像していた通り、頭に入れなゃいけないことが多いし、他人でも使える物理ライブラリーを作るにはかなりの努力が必要です。限られている時間の中で自分がどこまでマニュアル通りやればいいか、それもひとつの問題となりますし・・・

いろいろ読書した上で、日本語のサイトを検索してみたらspringhead.という興味深いライブラリーを見つけました。ちょうど二ヶ月前IGDA日本のゲームテクノロジー研究会第1回で公開されたみたいです。
springheadというのは、基本的にペナルティー手法を使う物理エンジンです（「悪の手法」とよく言われる手法ですが）。VRアプリケーションのために使われており、ゲームにも使えそうなライブラリーです。私が詳しく説明してもしょうがないから、上の記事を読んでもらって、springheadのページにあるすべての資料をダウンロードすればいいと思います:-)　デモもあります。
嬉しいことにソースもダウンロード出来ます。C++/stlでしっかりつくってあります（ソースをみるとODEより安心出来るかも・・・）。