具体例というと、トランジスタ技術とかインターフェイスのバックナンバーあたりでしょうかね。
参考になるような特集や記事もあったと思います。
あとは、検索すれば個人でITRONなりで作ったプログラムなどを公開しているところがあったと思います。
多分、組み込み系がメインなので、通常のプログラムと比べるとあまり一般的ではなく、情報は少ないですね。
仕事なんかで使う人は多いでしょうが。
私の場合は仕事関係でRTOS関係やって覚えましたが、
各OSに関する資料とか、マニュアル、セミナー、
サンプルソース、先輩等が情報源でしたね。
あとは、試行錯誤(^^;
まずは、PICやAVRで作ったものをRTOS上で動かすことを考えてみては。