大阪府警・泉佐野署によると、現場は泉佐野市新浜町付近にある佐野漁港の岸壁。通行人が海中に没していく乗用車を目撃し、警察に通報した。
これを受けた警察や地元消防が捜索を行った結果、岸壁から約5m離れた場所で水底に沈んでいた乗用車を発見。車内から大人1人と子供3人を救出したが、40歳の女性と5歳の女児はまもなく死亡を確認。収容先の病院で10歳の女児が死亡し、12歳の男子中学生が意識不明の重体となっている。
現場にブレーキ痕は見当たらず、事故の状況から、警察では死亡した女性が無理心中を図ったものとみて、発生の経緯を詳しく調べている。