※上手な方はどんな道具でもできると思うのですが、現時点の私にとって重要度を◎○△に分けて説明したいと思います。
◎･･･無いと出来ない
○･･･あると便利だけど代用は難しい
△･･･他ので代用可能
まずは道具から
1.ミルクピッチャー（ミルクジョグ）→◎
牛乳を泡立てるための入れ物です。
最初は大き目の軽量カップ（②のやつです）や大きめのマグカップで泡立ててたんですが、容量が大きくても高さが低かったり口が広いと牛乳が飛び出て零れたり、マグカップから泡立てた後口先の尖ってる入れ物に移し変えると大きな泡ができたりしてたんで購入しました。
容量の割りに高くて底の径よりも口がちょっと狭い感じです。
多分、牛乳が飛び出ないくらい背が高い+尖った口先があるのであれば出来るんじゃないでしょうか。
値段はメーカーやサイズによって変わってきますが、私は「ラルトウェア」の「キアトアートピッチャー（12オンス：360ml）」を使ってます。
他のサイズも気になるのですが、結構お高いので検討中です。
2.軽量カップ→△
量が測れれば何でもいいです。ただ、電子レンジも使えるやつだと溶かすためのお湯（少量）を作るのに使ったり、牛乳を測る→温めるまで一つで出来るので洗い物が一手間減ります。
3.カップ→○
○にしてますが、もしかしたら最初のうちはそれなりに重要かもしれません。
私は最初100均のお椀を使ってて、できるけどいまいち微妙だな～って思ってた所でこれに変えたら出来るようになりました。
使い続けてるとコツが掴めて他のマグカップやボウルでもできるようになると思います。
ちなみに「カプチーノカップ」と名前についてる物を探しました。うちのは「illy」のを使ってます。
容量が200mlで、底が丸い半球型がいいと聞いてたけど買ったカップは以外に口が狭く半球よりも縦に長いイメージでした。
4.小さい泡だて器→△
ココアや抹茶を先にお湯で溶くための物です。
スプーンでも構いません。ダマなく混ぜるのが苦手なのと早く溶けるので使ってます。
5.カクテルピン→△
整えたり絵を描くのに使ってます。
先の細い所もですが、裏の丸い部分が大きく尖らせたい時何かにありがたいです。
でも爪楊枝でもだいたい描けると思います。
毎回捨てるのがもったいないな～と思ったんで。
ミルクフローサー→◎
エスプレッソマシーンがないので、私はこれがないとラテアートができません。
100均で購入しました。電池はすぐへたるのでエネループを使ってます。
物によって時々初期不良があるので、100均じゃないのを買おうかと思ってます。
ただ、そっちだと回転が100均のよりもすごいらしく、↑でも言ってた大き目のピッチャーを買うかを一緒に検討中です。
次に材料
ココアと抹茶→◎
あらかじめ砂糖が入ってるので溶かすだけなんで楽です。
メーカーには拘りはないのでお好きなのを･･･と言ったところでしょうか。最近はミロでも作ってたりします。
ただ、材料として使う量は書いてある量とほぼ同じで使ってます。
例：ココア15gに対して牛乳150ml。ココアを溶くのに湯を10～15ccくらい（ドロッとまでいかないけどちょっと濃い目）
粉でなくても液体でもちょっと濃い目なら何でも出来そうですね。
私は基本的に牛乳を入れて薄くなるので味も液体自体も少し濃い目で作ってます。
そして忘れてはいけないのがこちら
牛乳→◎
「成分無調整」と書かれたのを使いましょう。低脂肪などは良くないらしいです。
それ以外はどこのでも大丈夫っぽいです。
一般的なのは3.6くらいでしょうか。濃すぎるのも良くないとどこかで見たような･･･特売で買いだめしてます。
作り方は他のサイトさんや動画を参考にしてました。
他のサイトさんで見た情報をここに書くのもどうかと思うのですが、ざっと書くとこんな感じです。
1.ココアをお湯で溶かす（泡が消えるように何度かくるくる回しとく）
2.牛乳を65～75℃くらいに温める（電子レンジによって違うので、最初は温度計で見ながら時間を計りました）
3.牛乳を混ぜる。
3-1.最初に空気を含ませて数秒（ゴボゴボって感じ）
3-2.ピッチャーを傾けて牛乳を対流させる感じ（ゴボゴボ言わさず泡が消えていく）
4.トントンとピッチャーの底を打ちつけてからぐるぐる回す。牛乳の上の層と下の層が混ざって滑らかになるそうです。
5.カップを斜めに傾ける。
6.フォームを注ぐ。最初は高めで（高さや勢い、フォームの緩さによって表面に広がったり浮かんでこなかったりです）
7.注いだままピッチャーを下げると浮いてくるので丸にピンで絵を描いたりピッチャーを動かして絵を描いたりできます。
ちなみに、私はフォームを注いでもなかなか浮いてこなかったのが最初のつまづきでした。
牛乳の温度が悪いのか、泡立て方が悪いのか、注ぐ高さが悪いのか、注ぐ勢いが悪いのか。
とりあえず考え付くものを一つずつチェックしてようやく浮くようになりました。
今でも時々浮かなかったりする時があるんで、そういう時はまた何が原因か一つずつチェックしてます。
コーヒーを使わなかったりエスプレッソマシーンで牛乳を泡立てなかったり、ラテアートの中でも結構邪道なやり方だとはわかってますが、ほわほわしたココアも美味しいし、絵を描くのも楽しいのでいいかなと思ってます。
でも、エスプレッソマシーンで作ったフォームで描いたことがあるのですが、やはり蒸気で泡立てたほうが泡がしっかりとして中々消えなかったりとそっちの方が断然綺麗に描けます。
マシーンが必要ないとか喧嘩を売ってるつもりは全くなく、使わずにどこまで自分の満足のいくものが作れるかなといったチャレンジ的な感じかもしれません（コーヒー飲まないのにフォームのためだけにマシーンを買うのは抵抗があるので･･･）
試しにちょっとやってみようかな、って感じの人の参考になればと思います（でもピッチャーが◎で申し訳ないです。似たような形のを見つけてもらえば･･･）
書き始めたら思ったよりも長くなってしまって書いた本人もびっくりしてます。
私の個人的なイメージで書いてるので、間違ったことがあればご指摘いただければと思います。