まず、本当に管理共有が使われているかどうかを確認しましょう。
XP Proでも、標準では管理共有は無効になっています。それは、簡易共有が有効になっているためで、ドメインに属するなどしていないWORKGROUPでは初期設定では使えません。

管理共有が、使えるかどうかはコントロールパネルの管理ツール→コンピュータの管理→共有フォルダ→共有にC$およびD$といったフォルダが登録されているかどうかで確認します。

これがない場合は、管理共有は行われていません。

管理共有が存在する場合は、ルータやファイアウォールの設定、および管理者権限をアクセスするユーザーが持っていない可能性があります。

管理共有がない場合は、簡易共有をフォルダオプションから無効にしてください。（書くのが面倒なので以下参照）
http://www.atmarkit.co.jp/fwin2k/win2ktips/281stpdefshare/stpdefshare.html

尚、管理共有ではパスワードさえ分かれば誰でも共有が可能になります。
そのため、外部ネットワーク（インターネット等）に繋がっている場合は、ファイアウォールの設定などに注意を払いましょう。

最後に、アクセスの仕方は管理共有では直接アドレスまたは端末名を叩いて接続します。マイネットワーク上では認識できませんのでご注意ください。

＞xpのproでは何もしなくても、C$という名で共有フォルダが作成されているはずなのですが

C$は「デフォルト共有＝管理共有」と呼ばれる隠し共有です。
しかし、XP Professinal　で「何もしなくても」作成されるというのは間違いです。

XP Professinalで「ドメイン」に参加させた場合に「自動的に」作成されます。

この「管理共有」はネットワーク管理者が複数PCに対してリモート操作を行う際などに用いられます。
その性格上、Administrator権限を持つユーザーからのみ接続可能になっています。

XPはHOME Editionやスタンドアロンの（ワークグループ）Professional
では「簡易共有」がデフォルトでONになっていますから「管理共有」は作成されません。
また、HOME Editionは「簡易共有」は解除できませんから「管理共有」が作成できません。

で、XPProfessonalで「管理共有」を開始させたければドメイン配下の環境にするかスタンドアロン環境では「簡易共有」を解除してください。
「簡易共有」がONですと｛ShareDocs」フォルダしか共有されません。

また「共有資源」にアクセスするのにファイァーウォールを必ずしも「解除」する必要はありません。

ちなみに、共有名の後に＄を付けると、いわゆる隠し共有となり、マイネットワークなどからコンピュータを開いても表示されません。

管理共有なので、管理者権限が必要なのと、マイネットワークなどには表示されないので、フルパスを打ってあげる必要がありますが、この辺は承知していますか。