| BC8000頃 | エジプトの葦の舟 |
| BC4000以前 | エジプトの陶器に、横帆と多数のパドル（船体に固定しないで手のみで漕ぐ櫂）を持つボートの図 |
| BC3000以前 | エジプト、航洋船、クレタ島、フェニキアへの航海（500km程度の航海） |
| BC3000頃 | エジプト、葦の船と、木の船。オール（船体に支点を固定して漕ぐ櫂）を持つボートの図 横帆、シュラウド、ステイ、ブレース、ハリヤード、３本のオールによる舷側舵 |
| BC2700頃 | エジプト、航洋船の壁画。８隻の艦隊によるフェニキアへの遠征 ホギング（船の船首尾の自重による垂下）を防ぐため、船首尾にロープを張る 船首の飾りに目玉の装飾。逆Ｖ字型の可倒式のマスト |
| BC2000年頃 | フェニキア人、錨（三角錐形の石に縄） |
| BC20Ｃ頃 〜BC12Ｃ頃 | クレタ文明、木造船、鉄の工具（ノミ、斧）、釘、楔。 櫂走する衝角（ラム）付きのロングシップと、帆走するラウンドシップの存在 |
| BC1500頃 | エジプト、ナイル川紅海間の運河を利用して、アフリカ東岸へのハトシェプスト女王の船が航海 ５隻の船の航海記録の壁画。帆走と櫂走の併用。１本の円材マスト ２材固縛によるヤードとブーム。舷側舵と舵柄 同じ壁画には、350ｔの石柱を２本運ぶ艀（はしけ）が描かれている この艀の長さは100ｍ近いと考えられている |
| BC1200頃 | エジプト、ラムセス３世の石碑の軍船、
エジプト側、船首に獅子の頭の装飾。帆と櫂。ブルワークとマストトップ クレタ側、船首船尾に鳥の頭の装飾。帆のみ |
| BC15Ｃ 〜BC7Ｃ | フェニキア人による最初の航海の記録、「海上貸借」「冒険貸借」（海上保険の原型） 海運業を組織的に展開した最初の民族 頑丈な木製のキールとフレーム |
| BC500年頃 | ギリシャ、木の籠に石を詰めた錨→木製の四つ爪錨 |
| BC325 | ギリシャの地理学者ビュテアス、アイルランドまで航海 |
| BC300頃 | 磁針、ギリシャ、鉄片の磁性 |
| BC100頃 | ギリシャのポセイドニオス、スペインに航海。最初の深度測定 |
| BC１Ｃ頃 | 小アジア、フリギアのミダス王、鉄製の有桿式（フィッシャーマン型）錨 |
| ローマ時代 | ローマ、木製の錨に鉛製の桿（ストック） |
| 100頃 | 中国、最古の羅針盤 |
| 150頃 | プトレマイオスによる、海岸線がある程度正確に描かれた最初の地図 |
| 1000年頃 | 銑鉄製の錨 |
| 12Ｃ〜 | 1096年の第１回以降、十字軍で商船を改造した戦闘用ガレー船の登場 ２本以上のマスト、２枚の横帆の使用 |
| 1195〜 | ヨーロッパで羅針盤使用、宋から伝わる。 |
| 13Ｃ | ポルトラノ（イタリアにおける初期の海図、詳しい海岸線と沿岸地名、羅針盤による方位線付）、 アストロラーベ |
| 15Ｃ | 北方船と南方船の特徴を引いて、全装帆船が登場する |
| 1415〜1419頃 | ポルトガルのエンリケ航海王子、サグレス航海研究所を作る |
| 16Ｃ | バックスタッフ |
| 1504 | ポルトガルのジョアン・デ・ラ・コーサによる水深付海図 |
| 1522 | マゼランによるセントポール島付近の測深。800ｍまで測定したが海底に届かず |
| 1569 | メルカトルによる、正角円筒図法の地図 |
| 15Ｃ末 | オランダで小人数でも扱えるヨット（快速船）が登場。元は王族貴族のレジャー用だったが、
17Ｃには偵察や連絡、外交の場などの特殊任務にも用いられた 浅い運河や内海を走るため、喫水が浅く、横流れを防ぐための大きなリーボードを使った また、風上に切れあがれるよう、縦長の縦帆が主体であった |
| 1660年代 | 各マスト間に張るステイスル（支索帆）の導入、スタンスル（補助帆）も必要に応じて用いられた |
| 1680 | ニュートン、潮汐と月の運動との関係を明らかにする |
| 18Ｃ | バウスプリットにジブが張られるようになる |
| 1725 | イタリアのマルシグリによる、リオン湾の等深線による海底図 |
| 1760 | ジャックがヘルメット式潜水器を発明 |
| 1768〜1780 | クック、３回の世界周航。航海中測量による海図を作る |
| 1786 | マルシグソ、初めての海洋書である『海の理学』を執筆 |
| 1786年 | イギリス、救命艇（艦載艇ははるかに古い） |
| 1800年頃 | 麻（ハンプ）だった錨の綱が鉄の鎖に代わり始める （ガリア戦記に出てくるガリアの船は鉄の鎖を錨鎖として使用） |
| 1820年頃 | ホースパイプ（錨鎖穴）が一般的になる |
| 1838頃 | 鉄製帆船登場 |
| 1840頃 | 錨鎖にスタッド付きの鎖を使用 |
| 1880〜1890頃 | 3000ｔ〜5000ｔの大型帆船が造られるようになる |
| 19Ｃ後半 | 帆船としては最高の性能を誇るクリッパーの登場 動力船への転換と帆船時代の終焉 しかし動力船の無補給航続距離が帆船を越えるのは20Ｃに入ってからである。 |