とりあえず、過去の質問応答から：
http://oshiete1.goo.ne.jp/qa4546382.html

このNo.1の方の答えにあるよう、航海で北極星を目印、というのが
大きな理由なようです。

何故「北が上」なのかについては、代表的な見方が既に示されていますので、ご質問の「歴史地図において」について。

本格的な世界地図としては最も古いものの一つとされる「プトレマイオスの地図」（紀元200年代）でも北が上になっています。
ルネッサンス後の近世ヨーロッパでは大判の地図帳が盛んに出版されました。代表的なものとして「地球の舞台」（オルテリウス）「アトラス」（メルカトル・ホンディウス）がありますが、確かにすべて北が上で、これは北極星とコンパスによる「大航海」と関係するのでしょう。
マテオ・リッチが制作したアジアで最初の世界地図「坤輿萬國全圖」（1602）も北が上ですが、それを日本で石川流宣が翻案出版した「萬國総界圖」（1688）は東が上の縦長になっています。（掛け軸にするためだった、とする説がありますが確かではありません。
勝海舟が英国版の地図から翻訳した「大日本沿海略図」（1867）という日本地図は、理由は不明ですが「南が上」になっています。
また、江戸時代後期に盛んに作られた「城下図」の類では、地図中の地名や大名屋敷名のすべてが地図の中心から周囲に向けて書かれ、四角い地図を４人で囲んで見るように描かれています。これは世界的にも大変珍しい表現で、「縦書き」だからこそ可能なことと言えます。

　以前、似た質問に回答しましたので、まずはご覧ください。
http://oshiete1.goo.ne.jp/qa5492693.html

　ようするに、北半球では太陽が南側にあるので、太陽を
背後にして街の見取り図を描くと、必然的に北が上になる
というわけです。地図を製作するような文化は北半球で発
達しましたから、ほぼ世界中で北が上になるわけです。

　南半球に地図を作るような文化が伝播したときは、すでに
「地図は北が上」が世界標準になっていたので、オーストラリア
などでもそれにならったわけです。

※オーストラリアには南が上の地図もありますが、
　それは南半球の国であることを強調するためのレトリックです。

去年大学の地理の授業で習ったような気がしますが・・・忘れました；
僕が覚えている授業の内容ですが、地理学の論文に地図を載せる場合、上が北なら特記しなくてよい＝特記していなければ上が北、という決まりがあるようです。

日本の世界地図では日本が中心ですが、他国の地図はそうではないですよね。
すでに回答されている南北逆の地図もあわせて考えると、「地図を使う主体の都合」なのではないでしょうか？
カーナビで方位を固定されたら分かり難いのでグルグル回しますし。

根拠の無い推測で申し訳ないですが、回答させていただきます。

フランスの地籍図は紙の大きさの関係のためか、北が上向きには書かれていません。
大学の研究でその地籍図の画像を北向きに変換する研究をしていました。