ロボゼロまとめ
 はじめてのロボゼロ順序まとめ
第1回ロボゼロ練習会
【無線操縦】PGB-001接続
【無線操縦】KBT-1接続
ジャイロ設定
ラジオ体操モーションプログラム配布
JO-ZEROの階段のぼり

はじめてのロボゼロ順序まとめ　2012/9/17
ロボゼロを組立てたが何処から始めていいのかわからないヒトのために順序をまとめてみました。
この順番にやればロボゼロを使いこなせるようになると思います。
０−用語集
１−ロボゼロ初期設定順序のまとめ
２−モーション作成順序まとめ
２番外−モーションジェネレーターで歩行作成
３−プログラム応用（工事中）
４−プログラム文例（工事中）


０−用語集

ポーズ（ポーズデータ）
　　　　　　ロボゼロの各関節（サーボ）の角度（位置データ）の数値の集まり。

ポーズエディター
　　　　　　ポーズを作成するためのツール。

ホーム（ホームポジション）
　　　　　　ポーズを作るための基準となる大元のデータ、サーボを交換したり修理した後はデータを修正する必要ある。

モーション（モーションデータ）
　　　　　　ロボゼロを動かすための元のデータ、複数のポーズで作られる。
　　　　　　ロボゼロに登録するにはプログラムに変換する必要ある。

モーションエディター
　　　　　　モーションを作るためのツール。

プログラム
　　　　　　ロボゼロを動かすための言語。

プログラムエディター
　　　　　　プログラム作成するためのツール。
　　　　　　ここでモーションをプログラムに変換出来る。プログラムを外部書出でTXTファイルにする事も可能。
　　　　　　プログラム編集はプログラムエディター使うよりもWindousメモ帳使った方がやりやすい。

プログラム書き込み
　　　　　　プログラムをロボゼロのmicroSDに書き込むためのツールの名称。

モーションジェネレーター
　　　　　　パラメータを入力する事で歩行プログラムを自動作成する便利なツール
　　　　　　全国レベルのヒトはモーションジェネレーター使わずともモーションエディターで走るモーション作ってしまう。


１−ロボゼロ初期設定順序のまとめ

１−１、ソフトウエアーのインストール
　　　　　　週刊ロボゼロ２４号P1〜P7参照

１−２、基本データをmicroSDにコピー
　　　　　　週刊ロボゼロ２９号P9〜P11を参照
　　　　　　ここでは自分で作成したオリジナルプログラムを入れるため用のmicroSDカードです。
　　　　　　ロボゼロ６８号のアクション用microSDとは別に用意してください。

１−３、パソコンにRS232Cがあるか確認
　　　　　　週刊ロボゼロ２８号P12〜P13参照
　　　　　　ちなみに自分はKONDO製のシリアルUSBアダプターHSを使ってます。
　　　　　　DualUSBアダプターHSもOKです。

１−４、ＣＯＭポートの設定
　　　　　　週刊ロボゼロ３０号Ｐ９〜Ｐ１１を参照
　　　　　　購入したシリアルＵＳＢアダプター用のドライバーをあらかじめインストールしておいてください。

１−５、ロボゼロとソフトウエアーとのリンク
　　　　　　週刊ロボゼロ３１号Ｐ９〜Ｐ１１参照
　　　　　　この時点ではロボゼロはホームポジションの調整が行われてないので直立で立ちません。

１−６、ホームポジションの調整
　　　　　　週刊ロボゼロ６７号Ｐ９〜Ｐ１１参照
　　　　　　ここで使われるホームポジション自動調整プログラムを取り込むにはロボゼロ６４号Ｐ１２〜Ｐ１３参照
　　　　　　注意、自動調整プログラムだけでは調整は不十分です、
　　　　　　公式ＨＰからＤＬされるＰＤＦにしたがって微調整してください。
　　　　　　ポーズリストに登録、ホーム選択を忘れずに。

１−７、スタートプログラム作成、ロボゼロのmicroSDに転送登録
　　　　　　週刊ロボゼロ６６号P7〜P11を参照、
　　　　　　応用としてスタートプログラムにジャイロの設定を組入れる事が出来る。
　　　　　　プログラム例
　　　　　　かならずスタートプログラムはファイル番号５に登録してください。
　　　　　　コレはロボゼロのホームポジションのデータが入った大事なファイルです、
　　　　　　サーボを交換したり修理を行った場合はホームポジションの微調整からやりなおしてください。


２−モーション作成順序まとめ
週刊ロボゼロでは例題として正拳突きの作成を取り上げてます。

２−１、教示セットを作成する
　　　　　　ロボゼロ３５号P8〜P11、ロボゼロ３６号P9〜P11、ロボゼロ３７号P7〜P11、ロボゼロ３８号P9〜P11参照
　　　　　　一度セットを作っておけば色んなモーション作るときに使えます。
　　　　　　間違ってすでに登録してる項目に教示登録押してしまうと作ったセットが消えてしまう事があるので注意。

２−２、微調整セットを作成する
　　　　　　教示と同じ様に微調整も登録出来ます、
　　　　　　公式ＨＰからＤＬされるＰＤＦにも説明されてる使い方です。
　　　　　　屈伸、左右加重移動、重心前後、開脚、前後開脚、右足上げる、左足上げるなどを作るとよいでしょう、
　　　　　　おもにモーションエディターで歩行作る時役立ちます。
　　　　　　間違ってすでに登録してる項目に微調整登録押してしまうと作ったセットが消えてしまう事があるので注意。

２−３、モーションエディターを開きモーション名登録
　　　　　　ロボゼロ３３号P10〜P11参照

２−４、ポーズの登録
　　　　　　ロボゼロ４０号P9〜P11、ロボゼロ４２号P11〜P13、ロボゼロ４３号P8〜P11、ロボゼロ４７号P9〜P11、ロボゼロ５０号P11〜P13参照
　　　　　　教示を使ってポーズを作る。基本モーションは複数のポーズを使ったパラパラ漫画みたいなもの。

２−５、モーションの編集
　　　　　　ロボゼロ５３号P9〜P13参照
　　　　　　作成したモーションデータは保存を忘れずに。

２−６、モーションデータをプログラムに変換
　　　　　　ロボゼロ６５号P8〜P10 参照
　　　　　　ここではP9の８項を無視してプログラム取り込みにする、
　　　　　　プログラムエディターから外部書出でTXTファイルにしておけば応用でWindousメモ帳使ってプログラム編集も出来る。
　　　　　　保存を忘れずに。

２−７、プログラムをロボゼロのmicroSDに転送登録
　　　　　　ロボゼロ６５号P11参照
　　　　　　ファイル５にはスタートプログラムが入っているので
　　　　　　必ずファイル６以降に転送登録してください。
　　　　　　転送登録したプログラムを赤外線リモコンで再生したい時はロボゼロ６６号P10〜P11参照


２番外−モーションジェネレータで歩行作成
ロボゼロ６９号P11〜P13参照
屈伸の低さ、左右の加重移動量、歩幅、足上げる高さ、二歩歩く時の時間などのパラメータを入力する事で歩行モーションを自動作成する事が出来る。
後歩きを作る時は歩幅と腰部水平回転角をマイナスの数値を入れる。
２種類の旋回と２種類の横歩きも作れる。
左右反対作る時は歩行軌道生成ボタンの横のチェックボックスを入れる。


３−プログラム応用（工事中）
プログラム編集しやすい様にモーションプログラムはプログラムエディターから外部書出でTXTファイルにしてください。
Windousメモ帳使ってプログラム編集も出来ます。
参考HP　JO-ZERO技術解説＆サポート 　ロボゼロ資料館

３−１、変数
　　　　　　ロボゼロのプログラムにはよく変数というものが使われます。
　　　　　　変数とはそれぞれ番号の振られた数値データが格納される箱と思ってください。
　　　　　　変数には種類があって、番号によって使い方が違います。
　　　　　　姫路ソフトワークス資料
　　　　　　V00〜V23、サーボパラメータ設定用変数。汎用にも使われます。プログラム例
　　　　　　V24〜V119、汎用変数。カウンターなど計算式にも使われます。プログラム例
　　　　　　V120〜V126、無線コントローラ用の変数、コントローラからの数値をリアルタイムで更新してるプログラム例


４−プログラム文例（工事中）

ファイル５、スタートプログラム（ジャイロ設定付）

;スタートプログラムジャイロ付
HomeSet(X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X)
HOMEPOS
WAIT(200)
V00=200
MOTORSPEED
V00=1
V01=1
V02=1
V03=1
V04=1
V05=1
V06=1
V07=1
V08=1
V09=1
V10=1
V11=1
V12=1
V13=1
V14=1
V15=1
V16=1
V17=1
V18=1
V19=1
V20=1
V21=1
V22=1
V23=1
POWER
WAIT(200)
WAIT(200)
WAIT(200)
V00=0
MOTORSPEED
WAIT(50)

;ジャイロセンサー
(N389=0
(N393=74
(N394=74

(N396=0
(N398=0

(N397=0-7
(N399=7

(N401=0
(N403=0

(N402=8
(N404=8

(N389=1 		  
HomeSetは自分のロボゼロのデータを入れて下さい。



































ジャイロの設定はジャイロの取り付け向きによって
パラメータが変わる事があります。
ジャイロが付いてない場合は青字部分を削除

姫路ソフトワークス資料


プログラム例、カウンターの歩数だけ走る（5歩走る）

;ダッシュ
:DASHU
MOVE(-450,0,900,-450,900,0,-20,250,250,-250,-20,-250,250,20,250,-250,-250,20,0,-900,450,-900,0,450,480)
MOVE(-450,-300,900,-450,900,0,70,350,250,-250,70,-250,250,110,250,-250,-350,110,0,-900,450,-900,300,450,240)
MOVE(-450,-300,900,-450,900,0,70,350,250,-250,70,-250,500,110,500,-500,-600,110,0,-900,450,-900,300,450,240)
V119 = 5
:DASHULOOP
MOVE(-325,-300,900,-450,900,0,-40,225,250,-375,-40,-250,250,0,125,-250,-475,0,0,-900,450,-900,300,575,240)
MOVE(-450,-300,900,-450,900,0,-110,600,500,-500,-110,-500,250,-70,250,-250,-350,-70,0,-900,450,-900,300,450,240)
V119 = V119 - 1
JUMPIF(V119,<=,0,DASHUSTOP)
MOVE(-575,-300,900,-450,900,0,0,475,250,-125,0,-250,250,40,375,-250,-225,40,0,-900,450,-900,300,325,240)
MOVE(-450,-300,900,-450,900,0,70,350,250,-250,70,-250,500,110,500,-500,-600,110,0,-900,450,-900,300,450,240)
V119 = V119 - 1
JUMPIF(V119,<=,0,DASHUSTOP)
JUMP(DASHULOOP)
:DASHUSTOP
MOVE(-450,0,900,-450,900,0,-20,250,250,-250,-20,-250,250,20,250,-250,-250,20,0,-900,450,-900,0,450,480) 		 （；）はコメント
（：）はラベル



変数V119に5を代入
ラベルDASHULOOP


V119の中の数値から1引く
V119の中の数値が０以下だったらラベDASHUSUTOPに飛ぶ


V119の中の数値から1引く
V119の中の数値が０以下だったらラベDASHUSUTOPに飛ぶ
無条件でDASHULOOPに飛ぶ
ラベルDASHUSTOP
ストップモーション



第1回のロボゼロ練習会は終わりました。
第2回は11月23日てくのかわさきの予定です。
９月の関東ロボット練習会2012/9/2
ここでロボゼロも練習会をやろうと思います、
日時は９月１５日土曜日、AM１１：００から１９：００ごろまで会場は東京都板橋区のろぼとまでやります。
ろぼとまさんの施設の使用料は一人５００円となってます。
参加希望者は関東ロボット練習会の9/15(土）練習会#75の参加申込フォームを入力してください。。
ロボゼロのサポートの方は自分GIYにまかせてください。
あとこの場で希望者にKBT-1と御自分のスマホの接続の確認が出来るようにしたいと思います。
関東ロボット練習会はロボゼロ以外にも他のホビーロボットも集まってきます、ロボゼロの参加枠は約１０人にさせてください。
あと練習会の後は恒例で懇親会行います、出欠は現地でとりたいと思います。

ろぼとままでのアクセスその１　 アクセスその２

ロボゼロとPGB-001を接続して操縦してみました。2012/8/12

前回はKBT-1を使って操縦してみましたが、今回はろぼとまさんで販売している
無線ゲームパッドアダプター PGB-001のセットでロボゼロとの接続を確認してきました。

PGB-001はLogicoolのワイヤレスゲームパッドF710とセットで使います。
レシーバーと合体してる写真、前回使ったKBT-1と大きさ比較してこんな感じです。

ロボゼロとの接続はケーブル１本で出来ますが、ケーブルの真ん中の線と信号線を入れ替える必要あります。


ロボゼロの背中のフタにPGB-001を固定、下の写真のケーブルは向きがわかる様色付きを挿してます。


ギリギリ中に納まりました。

PGB-001の固定する位置に注意してください。無線を有効にする時はディップスイッチ１番２番をON
注意、無線を有効にしてる時はPCとの接続できません、
PCと再度接続する時はディップスイッチを全てOFF

コントローラのボタンと変数と数値の関係です。

今回はアナログスティックも使えるようにしました。


操縦してる様子の動画


PGB-001とKBT-1を使ってみて。
PGB-001はロジクールのワイヤレスゲームパッドとセットで売ってるのでKBT-1みたいなスマホとの相性の心配はありません。
あとシフトボタンの使い勝手が良いので色んな組合せのコマンドが出来ます、汎用のコントローラーとして良いかと。
KBT-1はシフトボタンの使い勝手に難はありますが片側８ボタンは魅力的でバトル用として大変使いやすいですし、
組込みはPGB-001より容易です。

PGB-001用とKBT-1用のテンプレートを用意しました、今回のは全てのボタンやアナログスティックがが使える様になってます。
自分のロボゼロのホームポジションのデータを張って、自分の使いたいコマンドの所に再生したいモーションを書き込めば使える様になってます。
プログラムの詳しい説明はロボゼロをKBT-1に接続して操縦する方法を簡単にまとめてみましたを参照。
PGB-001用テンプレート
KBT-1用テンプレート

ロボゼロをKBT-1に接続して操縦する方法を簡単にまとめてみました。2012/7/28

・背中のカバーにKBT−１をネジ止め
ディップスイッチの設定はRCB-3RXモードにしておく。KBT-1取説参照


・付属のケーブルその１、通信用クロスケーブル。KBT-1のRX端子とHSWB-04FのCN6と接続します。
差込の向きを間違えないよう注意。


・付属のケーブルその２その３、サーボから電力を二股に分けKBT-1のPWR端子に接続します。
差込の向き間違えないよう注意。


・こんな感じに接続されます。



・無線操縦用プログラム
プログラムエディターで作成。
ホームセットとスタートアップ部分の作成はロボゼロ66号８P、4〜7項を参照。

変数V120、V121と各ボタンの数値の関係は以下のとおり（変数-数値）
アナログの変数V122,V123,V124,V125の数値範囲は未調査。
2012/8/4訂正

HomeSet(X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X)
HOMEPOS
WAIT(200)
V00=200
MOTORSPEED
V00=1
V01=1
V02=1
V03=1
V04=1
V05=1
V06=1
V07=1
V08=1
V09=1
V10=1
V11=1
V12=1
V13=1
V14=1
V15=1
V16=1
V17=1
V18=1
V19=1
V20=1
V21=1
V22=1
V23=1
POWER
WAIT(200)
WAIT(200)
WAIT(200)
V00=0
MOTORSPEED
WAIT(50)

;ジャイロセンサー
(N389=0
(N393=74
(N394=74

(N396=0
(N398=0

(N397=0-7
(N399=7

(N401=0
(N403=0

(N402=8
(N404=8

(N389=1 


;無線操縦
:REMOCON
V100 = V120 * 256 + V121
JUMPIF(V100,=,1,MAE)
JUMPIF(V100,=,2,USHIRO)
JUMPIF(V100,=,4,RYOKO)
JUMPIF(V100,=,8,LYOKO)
JUMPIF(V100,=,6,R)
JUMPIF(V100,=,10,L)
JUMP(REMOCON)

;動作モーション
;前進
:MAE
ここに前進プログラムを書き込む
JUMP(REMOCON)

;後進
:USHIRO
ここに後進プログラムを書き込む
JUMP(REMOCON)

;右サイドステップ
:RYOKO
ここに右サイドステップのプログラムを書き込む
JUMP(REMOCON)

;左サイドステップ
:LYOKO
ここに左サイドステップのプログラムを書き込む
JUMP(REMOCON)

;右旋回
:R
ここに右旋回プログラムを書き込む
JUMP(REMOCON)

;左旋回
:L
ここに左旋回プログラムを書き込む
JUMP(REMOCON)		  赤字の所に自分のロボゼロのホームポジションのデータ書き込む





































ジャイロセンサー搭載してない機体は青字の所を削除してください




















緑字の所は分岐プログラム。変数V121に１が入ると前進モーションの所にジャンプします。












桃色字の所に各モーションデータを書き込みます。


























2012/9/17更新

作成されたプログラムを保存しプログラム書き込みでロボゼロのSDカードのFile番号５に書き込む。
ロボゼロ66号P8、7項〜P9、15項参照

HSWB-04Fのディップスイッチの設定

1:ON 2:ON 3:OFF 4:ON
注意、ディップスイッチを切り替えた後はPCとの接続できません。
PCと再度接続する時はディップを全てOFF

これでロボゼロの方は準備完了。

Android端末のアプリの使い方とペアリング方法、ダウンロードは以下からおねがいします。
KRC for Android
注、富士通製スマートフォンARROWS系の一部に非対応の機種がある事が判明しました。（2012/8/4）



実際に使ったモーションとプログラムをダウンロードできるようにしました。
注、ホーム設定、スタートプログラム、ジャイロ設定は入ってません（2012/7/31）
Sample.zip

ジャイロの方は姫路ソフトワークスの資料、JO-ZEROにジャイロセンサーを接続する資料（2010/11/08）を参照してください
姫路ソフトワークスサーポートページ




おまけ
ラジオ体操モーションプログラム配布
radiotaisou.txt


おまけ動画
JO-ZEROの階段のぼり


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