陸上自衛隊の観測ヘリコプターOH-6Dの後継機。純国産機として平成4年から開発に着手、8年8月、初飛行試験に成功した。メーンローターにヒンジレス（無関節）型ローターシステムを採用、操縦応答性の向上を図っているほか、グラスファイバー複合材を使ったローターブレード、座席の装甲化・防弾ガラス、二重の油圧・操縦系統などで生存製を高めている。タンデム型（縦列）座席で機体本体の幅は1mしかないため、レーダー反射面積が小さく、目視発見率も低い。ダクト内テールローターはブレード不等間隔で配列、騒音を抑え安全性を高めている。後部座席の後方上に赤外線センサー、可視カラーTV、レーザー測距装置を一体化した索敵サイトを搭載、敵地上部隊の状況を昼夜を問わず探知、識知できる。コックピットには任務適合成の高いアピオニクス統合システムを採用している。AAM×4で武装する。